[發明專利]一種無人駕駛設備的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202110888653.8
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113341941B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 周奕達;黃慶;任冬淳;樊明宇;丁曙光;夏華夏;熊方舟
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種無人駕駛設備的控制方法及裝置。涉及無人駕駛技術領域。根據障礙物與無人駕駛設備的交匯軌跡確定目標障礙物。根據無人駕駛設備的各軌跡點及其當前的速度，確定第一向量，并針對每個目標障礙物，根據該目標障礙物在預設時間內的各位置以及各位置的速度，確定第二向量。將兩個向量輸入預先訓練的決策模型，得到該目標障礙物對應的決策。根據得到的至少部分決策確定下一時刻該無人駕駛設備的控制策略，以實現該無人駕駛設備與各目標障礙物交錯通過相應的軌跡交匯位置。能夠預測軌跡的交匯并基于決策確定下一時刻無人駕駛設備的控制策略，能夠避免無人駕駛設備與障礙物在交匯位置同時出現，以避免碰撞，保障無人駕駛設備的安全。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛設備的控制方法及裝置。

背景技術

通常，在無人駕駛設備自動駕駛時，由無人駕駛系統中的控制模塊，根據決策模塊確定出的無人駕駛設備下一刻的決策，控制無人駕駛設備行駛，以避開環境中的障礙物，尤其需要避開和無人駕駛設備可能存在碰撞風險的障礙物，使得無人駕駛設備能夠安全駕駛。

在現有技術中，在確定無人駕駛設備下一刻的決策時，通過預先構建基于駕駛員的駕駛數據確定的狀態決策合集，即由無人駕駛設備及其環境狀態與駕駛員做出的決策構成的合集，并將得到的狀態決策合集存儲到經驗池中。在無人駕駛設備自動駕駛時，根據無人駕駛設備當前的狀態（速度、加速度以及轉向角度等）以及環境狀態（周圍的各障礙物、車道線及二者與自身的距離等），從經驗池中尋找匹配的決策，作為無人駕駛設備下一刻的決策。若無法從經驗池中找到匹配的決策，則通過深度強化學習網絡，基于上面兩種狀態計算并輸出無人駕駛設備下一刻的決策。

但在現有技術中，由于無人駕駛設備的實際駕駛環境十分復雜多變，基于駕駛員的駕駛數據預先構建的狀態決策合集，難以涵蓋實際情況中各種復雜的狀態與其對應的決策的組合情況，并且將當前的狀態與狀態決策合集進行匹配時也需要進行大量的計算，導致確定決策的效率較低。另外，在通過深度強化學習網絡確定決策時，由于深度強化學習網絡依賴獎勵函數，且獎勵函數的合理性影響著深度強化學習網絡輸出的決策的準確性。而獎勵函數的設計較為困難，若獎勵函數不合理，則可能會導致基于深度強化學習網絡得到的無人駕駛設備的決策不準確，甚至出現重大失誤，導致無人駕駛設備處于危險當中。

發明內容

本說明書提供一種無人駕駛設備的控制方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種無人駕駛設備的控制方法，包括：

確定無人駕駛設備的規劃軌跡、所述無人駕駛設備的速度以及環境中的各障礙物在預設時間內的運動軌跡；

將運動軌跡與所述規劃軌跡有交匯的障礙物作為目標障礙物，并確定各目標障礙物的運動軌跡與所述規劃軌跡的交匯位置；

根據所述無人駕駛設備的速度以及所述規劃軌跡，確定所述無人駕駛設備的狀態向量，作為第一向量；

針對每個目標障礙物，根據該目標障礙物的運動軌跡，確定該目標障礙物的各位置和各位置對應的速度，并根據確定出的各位置和各位置對應的速度，確定該目標障礙物的狀態向量，作為第二向量；

將所述第一向量以及所述第二向量輸入預先訓練的決策模型，確定該目標障礙物對應的決策；

根據確定出的至少部分決策，確定下一時刻所述無人駕駛設備的控制策略，以實現所述無人駕駛設備與各目標障礙物交錯通過相應的交匯位置。

可選地，根據所述無人駕駛設備的速度以及所述規劃軌跡，確定所述無人駕駛設備的狀態向量，具體包括：

以預設的距離間隔對所述規劃軌跡進行采樣，確定所述規劃軌跡的各軌跡點；

根據所述無人駕駛設備的速度以及各軌跡點的位置，確定所述無人駕駛設備的狀態向量。