[發明專利]一種電動汽車的自動控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110886998.X
• 申請日: 2021-08-03
• 公開（公告）號: CN113428144A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 阿拉坦套力古拉
• 申請（專利權）人: 啟迪云控（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/18;B60W40/072;B60W40/107;B60W60/00
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王戈

1.一種電動汽車的自動控制方法，其特征在于，包括：

根據電動汽車的車輛方向盤轉角計算所述電動汽車所在彎道的第一動態軌跡曲率；

根據所述電動汽車的橫擺角速度計算所述電動汽車所在彎道的第二動態軌跡曲率；

根據所述第一動態軌跡曲率和所述第二動態軌跡曲率確定當前車速下的目標道路曲率；

至少依據所述目標道路曲率計算目標縱向加速度；

按照所述目標縱向加速度對所述電動汽車進行縱向控制，以實現在彎道路況下的自動巡航。

2.根據權利要求1所述的自動控制方法，其特征在于，所述根據電動汽車的車輛方向盤轉角計算所述電動汽車所在彎道的第一動態軌跡曲率包括：

獲取方向盤轉角傳感器所采集的電動汽車的車輛方向盤轉角；

根據所述車輛方向盤轉角與車輪轉角預先標定的對應關系得到與所述車輛方向盤轉角對應的車輪轉角；

通過所述車輪轉角計算車輛運行軌跡的道路半徑；

將所述道路半徑的倒數作為所述第一動態軌跡曲率。

3.根據權利要求1所述的自動控制方法，其特征在于，所述根據所述電動汽車的橫擺角速度計算所述電動汽車所在彎道的第二動態軌跡曲率包括：

獲取IMU所采集的所述電動汽車的橫擺角速度；

獲取所述電動汽車的當前車速；

將所述橫擺角速度與所述當前車速的商作為所述第二動態軌跡曲率。

4.根據所述權利要求1所述的自動控制方法，其特征在于，所述根據所述第一動態軌跡曲率和所述第二動態軌跡曲率確定在所述電動汽車在當前車速下的目標道路曲率包括：

獲取所述當前車速；

若所述當前車速處于第一閾值區間，則將所述第一動態軌跡曲率作為第一目標道路曲率；

若所述當前車速處于第二閾值區間，則將所述第二動態軌跡曲率作為第二目標道路曲率；

若所述當前車速處于第三閾值區間，根據所述第一動態軌跡曲率、所述第二動態軌跡曲率以及預設權重比計算第三目標道路曲率；所述預設權重比與所述電動汽車的情況相關；

若所述當前車速處于第四閾值區間，則查找標定的目標道路曲率表得到所述第四目標道路曲率；其中，所述目標道路曲率表為通過線性內插算法計算所述第二道路目標道路曲率和所述第三目標道路曲率后進行標定的；

其中，所述第一閾值區間中的第一車速小于所述第二閾值區間的第二車速；所述第二車速小于所述第四閾值區間的第四車速；所述第四車速小于所述第三閾值區間的第三車速。

5.根據權利要求4所述的自動控制方法，其特征在于，還包括：

對所述目標道路曲率低通濾波處理。

6.根據權利要求5所述的自動控制方法，其特征在于，所述至少依據所述目標道路曲率計算目標縱向加速度包括：

根據所述當前車速查找預先標定的車速-最大橫向加速關系表，得到最大橫向加速度；

將濾波后的目標道路曲率以及所述最大橫向加速度根據預設公式計算彎道速度極限值；

根據所述彎道速度極限值、所述當前車速、達到目標車速的預瞄時間T計算所述目標縱向加速度。

7.根據權利要求6所述的自動控制方法，其特征在于，所述按照所述目標縱向加速度對所述電動汽車進行縱向控制包括：

根據所述目標縱向加速度和所述當前時刻的縱向加速度進行PID運算得到執行器控制指令；

將所述執行器控制指令發送給目標執行器控制所述電動汽車縱向運動。

8.根據權利要求7所述的自動控制方法，其特征在于，所述根據所述目標縱向加速度和所述當前時刻的縱向加速度進行PID運算得到執行器控制指令的過程中將所述彎道速度極限值作為所述PID運算的約束值。