[發明專利]一種基于阿克曼轉向機構的步進式物流小車

在審

• 申請號: 202110886169.1
• 申請日: 2021-08-03
• 公開（公告）號: CN113602345A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 馮毅雄;殷興耀;邱皓
• 申請（專利權）人: 湖州綠色智能制造產業技術研究院
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B60K7/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹;林超

1.一種基于阿克曼轉向機構的步進式物流小車，其特征在于：包括底板（1）、步進電機（2）、步進電機支架（3）、后橋（4）、聯軸器（5）、立式軸承座（6）、小錐齒輪（7）、大錐齒輪（8）、多根鋁型材支架（9）、阿克曼轉向機構（10）、四個輪轂電機（11）和四個輪轂電機支架（12）；

多根鋁型材支架（9）固定在底板（1）底面，多根鋁型材支架（9）后端與底板（1）后端的后橋（4）相固定，后橋（4）兩端底面分別裝有第一個和第二個輪轂電機支架（12），在第一個和第二個輪轂電機支架中分別裝有第一個和第二個輪轂電機；多根鋁型材支架（9）前端與底板（1）前端的阿克曼轉向機構（10）中的前橋（1003）相固定，阿克曼轉向機構（10）兩端的U型槽（1002）底面分別裝有第三個和第四個輪轂電機支架，在第三個和第四個輪轂電機支架中分別裝有第三個和第四個輪轂電機；

步進電機支架（3）和立式軸承座（6）分別固定在底板（1）頂面的一側，步進電機（2）安裝在步進電機支架（3）上，步進電機（2）的轉軸穿過步進電機支架（3）后與聯軸器（5）的一端連接，小錐齒輪（7）軸穿過立式軸承座（6）后與聯軸器（5）的另一端連接，底板（1）前端兩側分別設有通孔，兩個驅動軸（1001）均為中孔的階梯軸，兩個驅動軸（1001）從下至上分別穿過底板（1）兩側通孔后，大錐齒輪（8）嵌套在阿克曼轉向機構（10）中位于小錐齒輪（7）一側的驅動軸（1001）上，并與小錐齒輪（7）嚙合；兩個驅動軸（1001）底端分別固定在各自U型槽（1002）的頂面。

2.根據權利要求1所述的一種基于阿克曼轉向機構的步進式物流小車，其特征在于：所述阿克曼轉向機構（10），包括兩個驅動軸（1001）、兩個U型槽（1002）、前橋（1003）、兩個轉向軸（1004）、阿克曼橫向拉桿（1005）、兩個阿克曼梯形臂（1006）；前橋（1003）兩端分別安置在第一個和第二個U型槽（1002）內，第一個和第二個轉向軸（1004）分別穿過第一個和第二個U型槽（1002）頂面通孔、前橋兩端的（1003）安裝孔，固定于各自前橋（1003）安裝孔中，第一個和第二個轉向軸（1004）分別穿入第一個和第二個U型槽（1002）底面通孔和第一個和第二個U型槽（1002）鉸接，第一個和第二個U型槽（1002）底面分別與第一個和第二個阿克曼梯形臂（1006）固定，第一個和第二個阿克曼梯形臂（1006）分別與阿克曼橫向拉桿（1005）兩端通過鉸接旋轉。

3.根據權利要求1所述的一種基于阿克曼轉向機構的步進式物流小車，其特征在于：所述四個輪轂電機（11）為四輪驅動，與后橋連接的第一個和第二個輪轂電機（11）只負責驅動；與阿克曼轉向機構（10）連接的第三個和第四個輪轂電機（11）負責轉向和驅動。

4.根據權利要求1所述的一種基于阿克曼轉向機構的步進式物流小車，其特征在于：所述四個輪轂電機（11）是將動力裝置、傳動裝置和制動裝置都整合一起到輪轂內的電機。