[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛測試場景的確定方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110883778.1
• 申請日: 2021-08-03
• 公開（公告）號(hào): CN113326639B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何豐;胡大林;郝運(yùn)澤;彭思陽
• 申請（專利權(quán)）人: 北京賽目科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/20
• 分類號(hào): G06F30/20;G01C21/34;G01C25/00;G06F111/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 畢翔宇

本申請?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)駕駛測試場景的確定方法、裝置及電子設(shè)備，其中，該方法包括：根據(jù)多種場景參數(shù)分別對應(yīng)的參數(shù)值確定自動(dòng)駕駛測試場景；在自動(dòng)駕駛測試場景下執(zhí)行自動(dòng)駕駛程序，得到自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果；從自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果中篩選出執(zhí)行失敗的自動(dòng)駕駛測試場景，并將執(zhí)行失敗的自動(dòng)駕駛測試場景確定為目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景；根據(jù)目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景，更新自動(dòng)駕駛測試場景庫，自動(dòng)駕駛測試場景庫中存儲(chǔ)有自動(dòng)駕駛測試場景。本申請通過篩選出原自動(dòng)駕駛測試場景庫中沒有并且導(dǎo)致自動(dòng)駕駛程序執(zhí)行失敗的目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景，將目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景更新至自動(dòng)駕駛測試場景庫，達(dá)到完善自動(dòng)駕駛測試場景庫的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛測試場景的確定方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛技術(shù)不僅能夠提高交通出行安全，緩解交通擁堵，還能夠提高道路通行效率。目前，自動(dòng)駕駛技術(shù)在感知、決策和控制技術(shù)方面已趨于成熟，而影響自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)一步發(fā)展的主要阻力是對其安全性的顧慮。

為確保自動(dòng)駕駛車輛的安全性，需要在自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)上，針對自動(dòng)駕駛算法在不同測試場景下進(jìn)行大量的測試，以考察自動(dòng)駕駛算法在不同測試場景下的表現(xiàn)。因此，如何選取測試場景，對于自動(dòng)駕駛算法的仿真測試來說至關(guān)重要。

現(xiàn)有技術(shù)中，通常是從由標(biāo)準(zhǔn)測試場景組成的標(biāo)準(zhǔn)測試場景庫中選取測試場景，然后，在這些標(biāo)準(zhǔn)測試場景庫中檢測自動(dòng)駕駛算法能否達(dá)到測試要求。而自動(dòng)駕駛算法應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)測試場景庫中達(dá)到測試要求，是自動(dòng)駕駛算法的基本要求。如果優(yōu)化自動(dòng)駕駛算法，則標(biāo)準(zhǔn)測試場景庫中的測試場景無法滿足需求，此時(shí)需要導(dǎo)致自動(dòng)駕駛算法執(zhí)行失敗的測試場景錄入自動(dòng)駕駛場景庫。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請的目的在于至少提供一種自動(dòng)駕駛測試場景的確定方法、裝置及電子設(shè)備，本申請通過篩選出原自動(dòng)駕駛測試場景庫中沒有且導(dǎo)致自動(dòng)駕駛程序執(zhí)行失敗的目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景，目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景庫盡可能的包含多種情況，將此目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景更新至自動(dòng)駕駛測試場景庫，達(dá)到完善自動(dòng)駕駛測試場景庫的技術(shù)效果。

本申請主要包括以下幾個(gè)方面：

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛測試場景的確定方法，該方法包括：根據(jù)多種場景參數(shù)分別對應(yīng)的參數(shù)值確定自動(dòng)駕駛測試場景；在自動(dòng)駕駛測試場景下執(zhí)行自動(dòng)駕駛程序，得到自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果；從自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果中篩選出執(zhí)行失敗的自動(dòng)駕駛測試場景，并將執(zhí)行失敗的自動(dòng)駕駛測試場景確定為目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景；根據(jù)目標(biāo)自動(dòng)駕駛測試場景，更新自動(dòng)駕駛測試場景庫，自動(dòng)駕駛測試場景庫中存儲(chǔ)有自動(dòng)駕駛測試場景。

可選地，多種場景參數(shù)包括多種標(biāo)準(zhǔn)場景參數(shù)和多種采樣場景參數(shù)，根據(jù)多種場景參數(shù)分別對應(yīng)的參數(shù)值確定的自動(dòng)駕駛測試場景，包括：基于多種標(biāo)準(zhǔn)場景參數(shù)分別對應(yīng)的參數(shù)值，確定標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)駕駛測試場景；基于多種采樣場景參數(shù)分別對應(yīng)的參數(shù)值，確定采樣自動(dòng)駕駛測試場景；基于標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)駕駛測試場景和采樣自動(dòng)駕駛測試場景確定自動(dòng)駕駛測試場景。

可選地，基于多種采樣場景參數(shù)分別對應(yīng)的參數(shù)值，確定采樣自動(dòng)駕駛測試場景，包括：根據(jù)每種采樣場景參數(shù)確定參數(shù)概率分布；對每種采樣場景參數(shù)對應(yīng)的參數(shù)概率分布劃分成N個(gè)區(qū)間；從每種采樣場景參數(shù)對應(yīng)的每個(gè)N個(gè)區(qū)間中抽取M個(gè)采樣點(diǎn)；從每種采樣場景參數(shù)對應(yīng)的N×M個(gè)采樣點(diǎn)中確定一個(gè)目標(biāo)采樣點(diǎn)；根據(jù)每個(gè)采樣場景參數(shù)對應(yīng)的目標(biāo)采樣點(diǎn)，確定采樣自動(dòng)駕駛測試場景。

可選地，從自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果中篩選出執(zhí)行失敗的自動(dòng)駕駛測試場景，包括：確定自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果是否滿足第一預(yù)置條件；若自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果滿足第一預(yù)置條件，則確定自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果對應(yīng)的自動(dòng)駕駛測試場景執(zhí)行失敗；若自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果不滿足第一預(yù)置條件，則確定自動(dòng)駕駛的測試結(jié)果對應(yīng)的自動(dòng)駕駛測試場景執(zhí)行成功。