[發(fā)明專利]一種bag文件的云播放方法、系統(tǒng)及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110882891.8
• 申請日: 2021-08-02
• 公開（公告）號: CN113553473A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳坤杰;彭進(jìn)華;吳榮華;霍達(dá);韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號: G06F16/783
• 分類號: G06F16/783;G06F16/78;G06F16/16
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 彭東威

本申請公開了一種bag文件的云播放方法、系統(tǒng)及裝置，包括：向服務(wù)器請求待播放的bag文件的概要數(shù)據(jù)，所述服務(wù)器存儲了所述bag文件的概要數(shù)據(jù)及各個主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)；從所述概要數(shù)據(jù)解析出bag文件的時間區(qū)間和各個主題的主題信息；響應(yīng)用戶選中待播放的目標(biāo)主題的操作，根據(jù)所述時間區(qū)間和目標(biāo)主題的主題信息，向服務(wù)器請求所述目標(biāo)主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)；將所述目標(biāo)主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)緩存至本地，并根據(jù)所述目標(biāo)主題的主題信息，對所述目標(biāo)主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)進(jìn)行播放。本申請在bag文件的播放中，可以根據(jù)具體需要，僅下載指定的主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)，并對其進(jìn)行播放。無需下載整個bag文件，從而縮短了下載時間，提升了用戶體驗。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種bag文件的云播放方法、系統(tǒng)及裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人操作系統(tǒng)(Robot Operating System，ROS)是一種可幫助構(gòu)建機(jī)器人應(yīng)用程序的開源的系統(tǒng)軟件平臺，能為異質(zhì)計算機(jī)集群提供類似操作系統(tǒng)的功能。從驅(qū)動程序到最先進(jìn)的算法，再加上強大的開發(fā)人員工具，ROS擁有機(jī)器人項目開發(fā)所需的基本資源。

ROS應(yīng)用程序的開發(fā)可以采用點對點的設(shè)計方式。具體地，ROS應(yīng)用程序包括多個節(jié)點程序，每個節(jié)點可以負(fù)責(zé)機(jī)器人很小的一個功能，比如攝像頭節(jié)點、地圖節(jié)點、slam(simultaneous localization and mapping，定位與地圖構(gòu)建)感知節(jié)點、視覺節(jié)點以及負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程控制的主節(jié)點。例如，可以設(shè)計一個攝像機(jī)節(jié)點，專門讀取攝像頭圖像數(shù)據(jù)，然后設(shè)計另外一個節(jié)點，以專門負(fù)責(zé)圖像處理，圖像處理對象為攝像機(jī)節(jié)點所讀取的圖像數(shù)據(jù)。

在功能獨立化的同時，每個節(jié)點程序按照一定的格式發(fā)布和訂閱話題。所有話題的內(nèi)容合并起來構(gòu)成系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)及運行狀態(tài)。在ROS系統(tǒng)中，可以使用bag文件來保存系統(tǒng)的運行數(shù)據(jù)及運行狀態(tài)，以及通過bag文件來恢復(fù)系統(tǒng)的運行狀態(tài)。此外，亦可通過播放bag文件來展示系統(tǒng)運行中所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，以確定系統(tǒng)運行中所遇到的問題。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中，在播放bag文件時，即使只需要播放bag內(nèi)容中的某個主題(topic)，也需要讀取整個bag的內(nèi)容，不能選擇性地僅僅讀取感興趣的內(nèi)容。當(dāng)bag文件比較大、而網(wǎng)絡(luò)條件不佳時，該讀取過程會相當(dāng)耗時，且相當(dāng)一部分損耗的時間花在讀取不需要的bag內(nèi)容上。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环Nbag文件的云播放方法、系統(tǒng)及裝置，以實現(xiàn)選擇性地下載并讀取指定主題的內(nèi)容。

為實現(xiàn)上述目的，本申請第一方面提供了一種bag文件的云播放方法，包括：

向服務(wù)器請求待播放的bag文件的概要數(shù)據(jù)，所述服務(wù)器存儲了所述bag文件的概要數(shù)據(jù)及各個主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)；

從所述概要數(shù)據(jù)解析出bag文件的時間區(qū)間和各個主題的主題信息；

響應(yīng)用戶選中待播放的目標(biāo)主題的操作，根據(jù)所述時間區(qū)間和目標(biāo)主題的主題信息，向服務(wù)器請求所述目標(biāo)主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述目標(biāo)主題的主題信息，對所述目標(biāo)主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)進(jìn)行播放。

優(yōu)選地，所述響應(yīng)用戶選中待播放的目標(biāo)主題的操作，根據(jù)所述時間區(qū)間和目標(biāo)主題的主題信息，向服務(wù)器請求所述目標(biāo)主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)的過程，包括：

響應(yīng)用戶選中待播放的目標(biāo)主題的操作，獲取待播放的目標(biāo)主題以及待播放的進(jìn)度；

計算所述進(jìn)度所處的目標(biāo)時間區(qū)間，向服務(wù)器請求所述目標(biāo)主題下與所述目標(biāo)時間區(qū)間對應(yīng)的內(nèi)容數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)主題的主題信息，對所述目標(biāo)主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)進(jìn)行播放的過程，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)主題的主題信息，獲取所述目標(biāo)主題的數(shù)據(jù)格式；

根據(jù)所述目標(biāo)主題的數(shù)據(jù)格式，選取適配于所述目標(biāo)主題的內(nèi)容數(shù)據(jù)的渲染方式；