[發明專利]一種落地林果柔性張持動態分離撿拾裝置及方法

有效

• 申請號: 202110881281.6
• 申請日: 2021-08-02
• 公開（公告）號: CN113498677B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 白圣賀;苑嚴偉;劉立晶;牛康;周利明;趙博;熊師;白慧娟;鄭元坤;張巍朋;陳凱康
• 申請（專利權）人: 中國農業機械化科學研究院
• 主分類號: A01D51/00
• 分類號: A01D51/00;B07B15/00
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 張燕華;尚群

一種落地林果柔性張持動態分離撿拾裝置及方法，該裝置包括：機架；拾取機構，安裝在機架上，撿拾落地林果并進行初次分選；齒式排果機構，安裝在拾取機構上，拾取機構環繞該齒式排果機構運動，齒式排果機構將拾取機構內的林果自動排出；中間集果機構，對應于齒式排果機構設置在機架上，收集排出的林果并提供林果分選空間；風機，其出風口與該中間集果機構的進風口連接；林果分離機構，與該中間集果機構連接，用于二次分選林果混合物；傳動機構，安裝在該機架上，并分別與該拾取機構、風機及該林果分離機構連接；以及控制裝置，與該傳動機構連接，控制并實時調整傳動機構的工作速度。本發明還提供了落地林果柔性張持動態分離撿拾方法。

技術領域

本發明涉及林果收獲機械，特別是一種適用于果林間收獲過程的落地林果柔性張持動態分離撿拾裝置及方法。

背景技術

林果業是我國繼糧食和蔬菜之后的第三大產業，各種林果栽培和種植的總面積一直居于世界首位，林果種類豐富，產業價值持續提高，在我國作物種植中有著重要的地位，其作物生產是一個潛力巨大的朝陽產業，具有非常廣闊的發展場景。林果一般在其成熟后自動掉落時營養價值最高，因此為了更好地提高林果品質，人為地推遲林果收獲期，使果園中的林果繼續在果樹枝上掛果，完成自然干燥的過程。但該種方式致使30～50％的林果自然脫落，形成落地林果，因此撿拾落地林果已成為林果收獲的重要環節。

我國林果品種繁多，種植環境復雜，現有技術在實際收獲過程中，仍以人工或簡單器具輔助撿拾為主，存在勞動強度大、作業環境差(易被林果刺扎傷)、撿拾效率低(平均30kg/h)、人工費用高(約占果園成本的30％～50％)等問題，并且與其它作物收獲期重疊，勞動力緊張，致使大量林果無法實時收獲，造成嚴重經濟損失。因此，實現落地林果機械化撿拾是林果產業發展的必然趨勢。

現有技術的落地林果撿拾機械主要采用機械式和氣力式，其中機械式按照作業形式可分為滾筒式、撥桿夾取式、刮板輸送鏈式及挑鉤式等，屬于硬性接觸，工作效率較高，易造成林果損傷、漏檢、含雜高等現象，而氣力式根據氣力作業方向可分為氣吸式和氣吹式，屬于柔性接觸，損傷率低，但由于自身限制，現有風機負壓不足，致使有效作業范圍較小，并需要人工輔助，工作效率低，且含雜率較高。綜上，現有落地林果撿拾機械已滿足不了林果產業化、規模化的發展需求，已經成為制約林果作物產業化發展的一個瓶頸，因此，提高撿拾效率、降低含雜率和損傷率，以及提升落地林果撿拾自動化程度是落地林果收獲技術亟待解決的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術的上述缺陷，提供一種適用于果林間收獲過程的落地林果柔性張持動態分離撿拾裝置及方法。

為了實現上述目的，本發明提供了一種落地林果柔性張持動態分離撿拾裝置，其中，包括：

機架；

拾取機構，安裝在所述機架上，用于撿拾落地林果并進行初次分選，實現柔性張持撿拾落地林果；

齒式排果機構，安裝在所述拾取機構上，所述拾取機構環繞所述齒式排果機構運動，并通過所述齒式排果機構將所述拾取機構內的林果自動排出，實現落地林果的動態分離；

中間集果機構，對應于所述齒式排果機構設置在所述機架上，用于收集所述齒式排果機構排出的林果，并提供林果分選空間；

風機，安裝在所述機架上，風機的出風口與所述中間集果機構的進風口連接，以為所述林果分選空間提供穩定持續的氣流；

林果分離機構，與所述中間集果機構連接，用于二次分選林果混合物；

傳動機構，安裝在所述機架上，并分別與所述拾取機構、風機及所述林果分離機構連接；以及

控制裝置，安裝在所述機架上，與所述傳動機構連接，用于控制并實時調整所述傳動機構的工作速度。

上述的落地林果柔性張持動態分離撿拾裝置，其中，所述拾取機構包括：