[發(fā)明專利]一種機械臂結(jié)構(gòu)、預(yù)擺位結(jié)構(gòu)及手術(shù)機器人

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• 申請日: 2021-08-02
• 公開（公告）號: CN113520602A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 申登偉
• 申請（專利權(quán)）人: 南京佗道醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;H02G11/00
• 代理公司: 南京理工信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32542
• 代理人: 唐紹焜

1.一種機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括基座、第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)、第一臂、第二臂和轉(zhuǎn)臺；所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)固定安裝在所述基座上，所述第一臂固定連接在所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)的輸出端，且所述第一臂與所述第二臂之間、所述第二臂與所述轉(zhuǎn)臺之間分別通過第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動連接；還包括傳動結(jié)構(gòu)，所述傳動結(jié)構(gòu)用于在所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)帶動所述第一臂轉(zhuǎn)動時，同步地帶動所述第二臂相對于所述第一臂以及所述轉(zhuǎn)臺相對于所述第二臂旋轉(zhuǎn)，以使所述轉(zhuǎn)臺相對于所述基座伸縮。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述傳動結(jié)構(gòu)包括傳動輪A、傳動輪a、傳動輪B和傳動輪b；所述傳動輪a、所述傳動輪b分別同軸的設(shè)置在所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上，且所述傳動輪a、所述傳動輪b分別相對于所述第二臂、所述轉(zhuǎn)臺固定連接；所述傳動輪A相對于所述基座固定連接且所述傳動輪A與所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)的輸出端同軸布置；所述傳動輪B相對于所述第一臂固定連接且所述傳動輪B與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同軸布置；其中，所述傳動輪A與所述傳動輪a傳動連接，所述傳動輪B與所述傳動輪b傳動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述傳動輪A、所述傳動輪a、所述傳動輪B、所述傳動輪b之間的傳動比為2:1：1：2。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上均設(shè)置有布線通道。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均包括可相互轉(zhuǎn)動的內(nèi)圈和外圈，所述內(nèi)圈所圍成的區(qū)域為所述布線通道。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的外圈固定安裝在所述第一臂上的安裝孔中，所述第二臂以及所述傳動輪a均固定連接在所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的內(nèi)圈上；所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的外圈固定安裝在所述第二臂上的安裝孔中，所述轉(zhuǎn)臺以及所述傳動輪b均固定連接在所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的內(nèi)圈上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述傳動輪B與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的外圈固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述基座包括基座本體以及設(shè)置在所述基座本體上的連接軸，所述傳動輪A固定安裝在所述連接軸上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)為中空旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)，且所述連接軸穿設(shè)在所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述基座上設(shè)置有與所述連接軸同軸布置的布線通孔。

11.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述傳動輪A與所述傳動輪a、所述傳動輪B與所述傳動輪b為成對配合使用的同步帶輪、鏈輪或者齒輪。

12.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械臂結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述傳動輪A之間的距離等于所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間的距離。

13.一種預(yù)擺位結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括立柱滑塊、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)以及如權(quán)利要求1-12任一項所述的機械臂結(jié)構(gòu)；其中，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)固定安裝在所述立柱滑塊上，所述機械臂結(jié)構(gòu)中的基座固定安裝在所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)的輸出端上。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的預(yù)擺位結(jié)構(gòu)，其特征在于：還包括立柱和升降驅(qū)動機構(gòu)，所述立柱滑塊滑動連接在所述立柱上，所述升降驅(qū)動機構(gòu)連接在所述立柱與所述立柱滑塊之間。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的預(yù)擺位結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)與所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動關(guān)節(jié)同軸布置。