[發明專利]機器手素描繪畫方法、裝置及機器人工作臺

有效

• 申請號: 202110878059.0
• 申請日: 2021-08-02
• 公開（公告）號: CN113326819B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 鄭雅微;朱婷;劉海松
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/62;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于機器人工作臺的機器手素描繪畫方法，其特征在于，所述機器人工作臺包括工作平臺、用于素描繪畫的機械手、控制顯示端和至少一個素描畫板；所述機械手設置在所述工作平臺上；至少一個素描畫板設置在所述工作平臺上，且在所述機械手工作范圍內；所述控制顯示端通過支架設置在工作平臺上；所述方法包括：

基于所述控制顯示端獲得待繪畫圖像信息，并對所述待繪畫圖像信息進行灰度化處理，獲得灰度待繪畫圖像信息；

基于輪廓提取算法對所述灰度待繪畫圖像信息進行素描輪廓提取處理，獲得素描輪廓圖像；

基于所述素描輪廓圖像對灰度待繪畫圖像信息進行聚類處理，獲得若干個聚類中心，并基于若干個聚類中心形成若干個素描著色區域；

將所述素描輪廓圖像和對應的若干個素描著色區域按照預設放縮比例生成控制所述機械手的素描繪畫路徑；

基于所述素描繪畫路徑控制所述機械手在所述素描畫板上進行素描繪畫；

所述基于輪廓提取算法對所述灰度待繪畫圖像信息進行素描輪廓提取處理，獲得素描輪廓圖像，包括：

基于Sobel邊緣檢測算法對所述灰度待繪畫圖像信息進行素描輪廓提取處理，獲得第一素描輪廓圖像；

基于拉普拉斯邊緣檢測算法對所述灰度待繪畫圖像信息進行素描輪廓提取處理，獲得第二素描輪廓圖像；

基于Canny邊緣檢測算法對所述灰度待繪畫圖像信息進行素描輪廓提取處理，獲得第三素描輪廓圖像；

基于預設加權融合比例將所述第一素描輪廓圖像、所述第二素描輪廓圖像和所述第三素描輪廓圖像進行融合，形成素描輪廓圖像；

所述基于預設加權融合比例將所述第一素描輪廓圖像、所述第二素描輪廓圖像和所述第三素描輪廓圖像進行融合，形成素描輪廓圖像，包括：

將所述第一素描輪廓圖像、所述第二素描輪廓圖像和所述第三素描輪廓圖像分別進行輪廓圖像矩陣構建處理，分別獲得第一輪廓矩陣、第二輪廓矩陣和第三輪廓矩陣；

基于預設加權融合比例將所述第一輪廓矩陣、所述第二輪廓矩陣和所述第三輪廓矩陣進行加權融合，形成加權融合矩陣；

基于所述加權融合矩陣獲得素描輪廓圖像。

2.根據權利要求1所述的機器手素描繪畫方法，其特征在于，所述基于所述控制顯示端獲得待繪畫圖像信息，并對所述待繪畫圖像信息進行灰度化處理，獲得灰度待繪畫圖像信息，包括：

所述控制顯示端基于內置攝像頭采集或基于網絡協議下載獲得待繪畫圖像信息；

基于像素加權平均對所述待繪畫圖像信息進行灰度化處理，獲得灰度待繪畫圖像信息。

3.根據權利要求1所述的機器手素描繪畫方法，其特征在于，所述基于所述素描輪廓圖像對灰度待繪畫圖像信息進行聚類處理，獲得若干個聚類中心，包括：

基于所述素描輪廓圖像對所述灰度待繪畫圖像信息進行圖像分割處理，獲得分割灰度圖像塊；

對所述分割灰度圖像塊內的灰度值進行聚類處理，獲得所述分割灰度圖像塊內的若干個聚類中心。

4.根據權利要求3所述的機器手素描繪畫方法，其特征在于，所述基于所述素描輪廓圖像對所述灰度待繪畫圖像信息進行圖像分割處理，獲得分割灰度圖像塊，包括：

對所述灰度待繪畫圖像信息按照所述素描輪廓圖像的素描輪廓進行圖像粗分割處理，獲得第一分割灰度圖像塊；

依次遍歷所有的第一分割灰度圖像塊，并在遍歷過程中，判斷每一個的第一分割灰度圖像塊的像素面積是否大于預設像素面積；

若大于時，則將大于預設像素面積的第一分割灰度圖像塊進行二次等面積分割處理，獲得分割灰度圖像塊；

若小于或等于時，則將小于或等于預設像素面積的第一分割灰度圖像塊作為分割灰度圖像塊。

5.根據權利要求1所述的機器手素描繪畫方法，其特征在于，所述基于若干個聚類中心形成若干個素描著色區域，包括：

計算若干個聚類中心中的每個聚類中心的像素平均值，并基于所述每個聚類中心的像素平均值獲得每個聚類中心對應區域的素描著色；

根據每個聚類中心對應區域的素描著色獲得若干個素描著色區域。