[發(fā)明專利]一種無人機(jī)實(shí)時(shí)定位信號(hào)的傳輸控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110877062.0
• 申請(qǐng)日: 2021-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN113639752A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王佩;李帥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京晟天行科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16
• 代理公司: 北京嘉途睿知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11793
• 代理人: 彭成

1.一種無人機(jī)實(shí)時(shí)定位信號(hào)的傳輸控制方法，用于控制無人機(jī)在多地形上空飛行時(shí)的定位控制其特征在于，包括步驟：

S1：獲取所述無人機(jī)在所述多地形上空飛行時(shí)的采集圖像；

S2：獲取安裝在所述無人機(jī)上的多類型傳感器數(shù)據(jù)，將多類型傳感器數(shù)據(jù)融合定位；

S3：使用蒙特卡羅方法的定位算法構(gòu)建預(yù)測(cè)模型，用自適應(yīng)蒙特卡洛定位的輸出結(jié)果匹配采集圖像的特征作為定位系統(tǒng)的定位結(jié)果；

S4：采用路徑規(guī)劃算法對(duì)無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航。

2.如權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)實(shí)時(shí)定位信號(hào)的傳輸控制方法，其特征在于，

所述S1：獲取所述無人機(jī)在所述多地形上空飛行時(shí)的采集圖像，具體包括：

S11.進(jìn)行圖像預(yù)處理，建立噪聲模型，完成空間域?yàn)V波和頻域?yàn)V波，采用高斯低通濾波加中值濾波；

S12.采用Lucy-Richardision算法執(zhí)行全局運(yùn)動(dòng)模糊和局部運(yùn)動(dòng)模糊消除；

S13.利用改進(jìn)的K均值聚類方法對(duì)真實(shí)框重新進(jìn)行聚類，以獲取更適合當(dāng)前數(shù)據(jù)集的錨框；

S14.對(duì)卷積層結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，基于L1范數(shù)的敏感度分析，并根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行裁剪。

3.如權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)實(shí)時(shí)定位信號(hào)的傳輸控制方法，其特征在于，

所述S2：獲取安裝在所述無人機(jī)上的多類型傳感器數(shù)據(jù)，將多類型傳感器數(shù)據(jù)融合定位，具體包括：

S21：建立合適的坐標(biāo)系,導(dǎo)航坐標(biāo)系O_n-X_nY_nZ_n和機(jī)載坐標(biāo)系O–XYZ,導(dǎo)航坐標(biāo)系是以地面作為參考的坐標(biāo)系，用來描述無人機(jī)以地面作參考系時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所述導(dǎo)航坐標(biāo)系是固定在無人機(jī)上的參考系；

S22：輪式里程計(jì)數(shù)據(jù)分析,使用了光電編碼器，利用航位推算定位算法進(jìn)行定位參數(shù)解算；

S23：對(duì)無人機(jī)的慣性測(cè)量單元IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理；

S24：對(duì)無人機(jī)的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理，獲取激光雷達(dá)點(diǎn)云信息，推算出無人機(jī)的位姿信息；

S25：對(duì)無人機(jī)的UWB數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

4.如權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)實(shí)時(shí)定位信號(hào)的傳輸控制方法，其特征在于，

所述S3：使用蒙特卡羅方法的定位算法構(gòu)建預(yù)測(cè)模型，用自適應(yīng)蒙特卡洛定位的輸出結(jié)果匹配采集圖像的特征作為定位系統(tǒng)的定位結(jié)果，具體包括：

S31：采用里程計(jì)、IMU、UWB使用擴(kuò)展卡爾曼濾波的結(jié)果作為預(yù)測(cè)步的數(shù)據(jù)；

S32：使用激光雷達(dá)和點(diǎn)云匹配得到的定位結(jié)果；

S33：采用基于自適應(yīng)蒙特卡羅定位的方法，無人機(jī)在剛啟動(dòng)時(shí)給出當(dāng)前無人機(jī)位姿及置信度信息，匹配采集圖像的特征給自適應(yīng)蒙特卡羅定位算法提供粒子初始化所需要的定位信息。

5.如權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)實(shí)時(shí)定位信號(hào)的傳輸控制方法，其特征在于，

所述S4：采用路徑規(guī)劃算法對(duì)無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，具體包括：

S41：融合全局路徑規(guī)劃算法和局部路徑規(guī)劃算法；

S42：使用腳本語(yǔ)言向無人機(jī)自動(dòng)發(fā)布多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)位置；

S43：服務(wù)器響應(yīng)時(shí)，無人機(jī)就可以接收到發(fā)布的目標(biāo)點(diǎn)。