[發明專利]關節模組及機器人腿部

在審

• 申請號: 202110875779.1
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113548128A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 丁宏鈺;汪文廣;黃亮;胡毅森
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.一種關節模組，其特征在于：包括髖前舵機、膝前舵機、大腿結構件以及大腿連桿結構，所述髖前舵機和所述膝前舵機均設于髖關節處且相互固定，所述髖前舵機和所述膝前舵機的輸出軸同軸設置，所述大腿結構件固定于所述髖前舵機的輸出軸，所述大腿連桿結構固定于所述膝前舵機的輸出軸，且所述大腿連桿結構用于驅動小腿結構件前后擺動。

2.如權利要求1所述的關節模組，其特征在于：所述髖前舵機和所述膝前舵機的輸出軸朝向同一方向設置。

3.如權利要求2所述的關節模組，其特征在于：所述髖前舵機的輸出軸背向所述膝前舵機設置，所述大腿結構件的數量為兩個且同步運動，所述大腿連桿結構設于兩個所述大腿結構件之間，所述髖前舵機的外殼和其中一個所述大腿結構件之間通過第一軸承支撐，所述膝前舵機的外殼和另一個所述大腿結構件之間通過第二軸承支撐。

4.如權利要求3所述的關節模組，其特征在于：所述膝前舵機的輸出軸和所述髖前舵機的外殼通過支撐軸承連接。

5.如權利要求2所述的關節模組，其特征在于：所述髖前舵機的輸出軸面向所述膝前舵機設置，所述大腿連桿結構的數量為兩個且同步運動，所述大腿結構件設于兩個所述大腿連桿結構之間，所述髖前舵機的外殼和其中一個大腿連桿結構之間通過第三軸承支撐，所述膝前舵機的外殼和另一個所述大腿連桿結構之間通過第四軸承支撐。

6.如權利要求1所述的關節模組，其特征在于：所述髖前舵機和所述膝前舵機的輸出軸朝向相反方向設置，且所述髖前舵機的輸出軸背向所述膝前舵機設置，所述膝前舵機的輸出軸背向所述髖前舵機設置；所述髖前舵機的外殼與所述大腿結構件之間通過第五軸承支撐，所述膝前舵機的外殼和所述大腿連桿結構之間通過第六軸承支撐。

7.如權利要求1-6任一項所述的關節模組，其特征在于：所述關節模組還包括U形固定架，所述U形固定架具有兩個相對設置的固定部，兩個所述固定部分別與所述髖前舵機的外殼和所述膝前舵機的外殼固定連接。

8.如權利要求1-6任一項所述的關節模組，其特征在于：所述大腿連桿結構包括第一曲軸和第一連桿，所述第一曲軸的一端固定于所述膝前舵機的輸出軸，所述第一曲軸的另一端與所述第一連桿轉動連接，所述第一連桿的遠離所述第一曲軸的一端用于與所述小腿結構件轉動連接。

9.機器人腿部，其特征在于：包括權利要求1-8任一項所述的關節模組。

10.如權利要求9所述的機器人腿部，其特征在于：所述髖前舵機和所述膝前舵機的輸出軸朝向同一方向設置，所述髖前舵機的輸出軸背向所述膝前舵機設置，所述大腿結構件的數量為兩個，所述大腿連桿結構設于兩個所述大腿結構件之間，所述髖前舵機的外殼和其中一個所述大腿結構件之間通過第一軸承支撐，所述膝前舵機的外殼和另一個所述大腿結構件之間通過第二軸承支撐；所述機器人腿部還包括兩個均設于膝關節處的腳踝舵機、連接于所述大腿連桿結構的小腿結構件，以及連接于所述腳踝舵機的輸出軸的小腿連桿結構，所述小腿連桿結構用于驅動腳板前后轉動，兩個所述腳踝舵機同軸且固定設置，其中一個所述腳踝舵機的輸出軸背向另一個所述腳踝舵機設置。

11.如權利要求10所述的機器人腿部，其特征在于：所述小腿結構件開設有軸承孔，所述軸承孔內固定有兩個第七軸承，兩個所述第七軸承的內圈分別與兩個所述腳踝舵機的外殼固定。