[發明專利]移動機器人卡住檢測方法、系統及芯片

有效

• 申請號: 202110873471.3
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113580197B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 唐以廷;楊武;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種移動機器人卡住檢測方法、系統及芯片，所述方法通過外置攝像頭拍攝的連續幀數的環境圖像中移動機器人的位置變化情況來判斷移動機器人是否被卡住；當移動機器人無法在連續幀數的環境圖像中識別到自身位置時，讓移動機器人移動到指定位置后再進行判斷，可以避免誤判。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，具體涉及一種移動機器人卡住檢測方法、系統及芯片。

背景技術

在實際家庭環境中，大多數家庭都有立地電風扇、門檻和吧臺座椅等等，有些辦公地方還有一些凳腳是U型的座椅，該座椅接觸地面的凳腳是U型的不銹鋼管，管的橫截面為扁圓形狀。掃地機器人在進行清掃工作時，容易被立地電風扇底座、門檻、吧臺座椅的底座或者U型凳腳卡住，導致機器人出現打滑或者被卡住無法移動的問題，從而影響了機器人構建地圖的準確性，導航準確性也因此大大降低。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種移動機器人卡住檢測方法、系統及芯片，借助外置攝像頭可以快速判斷移動機器人是否被卡住。本發明的具體技術方案如下：

移動機器人卡住檢測方法，所述方法包括如下步驟：步驟S1，移動機器人在工作的過程中，每隔預設時間向當前區域對應的外置攝像頭請求環境圖像，并在所述環境圖像中識別出自身；步驟S2，移動機器人進行判斷，若可以在連續預設幀數的環境圖像中都識別到自身且自身位置沒有產生變化，則判定移動機器人被卡住，若無法在連續預設幀數的環境圖像中識別到自身，則進入步驟S3；步驟S3，移動機器人提取一張無法識別到自身的環境圖像，然后處理所述環境圖像構建平面地圖并選取一個空曠點；步驟S4，移動機器人移動到所述空曠點上，然后向外置攝像頭請求當前時刻的環境圖像，若移動機器人無法在當前時刻的環境圖像中識別到自身，則判定移動機器人被卡住。

與現有技術相比，本技術方案通過外置攝像頭拍攝的連續幀數的環境圖像中移動機器人的位置變化情況來判斷移動機器人是否被卡住；當移動機器人無法在連續幀數的環境圖像中識別到自身位置時，讓移動機器人移動到指定位置后再進行判斷，可以避免誤判。

進一步地，所述步驟S1中，移動機器人通過識別所述環境圖像內移動機器人的特征實現自身的識別；其中，移動機器人的特征至少包括移動機器人的機身特殊標記、顏色或形狀中任一種。

進一步地，所述步驟S2中，移動機器人判斷自身位置是否產生變化的方法包括：移動機器人將連續預設幀數的環境圖像進行疊加，若移動機器人自身能夠完全重疊或不重疊部分在預設浮動范圍內，則表明移動機器人自身位置沒有產生變化。

進一步地，所述步驟S3中，處理所述環境圖像構建平面地圖的方法具體包括，將所述環境圖像進行圖像變換處理，變換為頂視圖，然后頂視圖通過圖像轉換生成平面地圖。

進一步地，所述步驟S3中的空曠點滿足，在以所述空曠點為圓心、預設長度為半徑的圓內不存在障礙物。在周圍不存在障礙物的空曠點處，可以確保移動機器人不會被遮擋。

進一步地，所述步驟S4中，在移動機器人移動到所述空曠點之前，移動機器人對移動前的位置進行記錄。

移動機器人卡住檢測系統，該系統用于實現所述移動機器人卡住檢測方法，所述系統包括移動機器人和外置攝像頭；其中，所述移動機器人包括：請求模塊，用于向外置攝像頭請求環境圖像；識別模塊，用于在所述環境圖像中識別出自身；平面地圖構建模塊，用于處理所述環境圖像并生成平面地圖；卡住檢測模塊，用于判斷移動機器人是否被卡住；所述外置攝像頭包括：響應模塊，用于響應移動機器人對于環境圖像的請求。

與現有技術相比，本技術方案通過外置攝像頭拍攝的連續幀數的環境圖像中移動機器人的位置變化情況來判斷移動機器人是否被卡住，實現過程簡單快速，具有較高的實用性。

一種芯片，該芯片儲存有計算機程序代碼，所述計算機程序代碼被執行時實現所述移動機器人卡住檢測方法的步驟。所述芯片可以使得移動機器人快速地檢測是否被卡住。

附圖說明