[發明專利]車載雷達水平測量角度自校正方法、裝置、介質及設備在審
| 申請號： | 202110873468.1 | 申請日： | 2021-07-30 |
| 公開（公告）號： | CN113805147A | 公開（公告）日： | 2021-12-17 |
| 發明（設計）人： | 李鋼;張昕;井然 | 申請（專利權）人： | 縱目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/40 | 分類號： | G01S7/40 |
| 代理公司： | 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 陳珊珊 |
| 地址： | 201201 上海市浦東新區中國（上*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車載 雷達 水平 測量 角度 校正 方法 裝置 介質 設備 | ||
1.一種車載雷達水平測量角度自校正方法，其特征在于，包括：
獲取所述車載雷達測量得到的靜目標的多普勒速度；
根據所述多普勒速度、當前車速、當前橫擺角速度、所述車載雷達與車輛標定中心的距離，以及所述車載雷達與所述車輛標定中心所在直線與車輛中軸線之間的夾角，計算得到所述靜目標的方位角；
根據所述方位角反算得到所述車載雷達天線之間的相位差；
計算所述相位差與標定相位差的差值，以得到所述車載雷達的標定誤差；
利用所述標定誤差對所述車載雷達的測量角度進行校正。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛標定中心在所述車輛的后輪軸的中點處；通過車輛運動模型化簡得到所述靜目標的方位角：
a＝VH-ωH·R·sinγ
b＝ωH·R·cosγ
其中，θ表示所述靜目標的方位角，vd(θ)表示所述靜目標的多普勒速度，VH表示當前車速，ωH表示當前橫擺角速度，R表示所述車載雷達與所述車輛標定中心的距離，γ表示所述車載雷達與所述車輛標定中心所在直線與車輛中軸線之間的夾角。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述方位角反算得到所述車載雷達相鄰天線的相位差，通過以下公式計算：
其中，表示所述車載雷達相鄰天線的相位差，k為波長λ的倍數；e(θ)表示實際環境引起的相位誤差。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述車載雷達測量得到的靜目標的多普勒速度的步驟之前，所述方法還包括：
根據當前車速、當前橫擺角速度、所述車載雷達與車輛標定中心的距離，以及所述車載雷達與所述車輛標定中心所在直線與車輛中軸線之間的夾角，計算得到所述車輛在轉向時運動曲線的平移角度；
根據所述平移角度計算所述車載雷達的模糊中心角度和模糊區域；
獲取所述車載雷達測量得到的所述靜目標的方位角，并判斷該方位角是否在所述模糊區域之外；
若判斷結果為是，則開始執行所述獲取所述車載雷達測量得到的靜目標的多普勒速度的步驟。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過以下公式計算所述平移角度：
a＝VH-ωH·R·sinγ
b＝ωH·R·cosγ
其中，ζ表示所述車輛在轉向時運動曲線的平移角度，VH表示當前車速，ωH表示當前橫擺角速度，R表示所述車載雷達與所述車輛標定中心的距離，γ表示所述車載雷達與所述車輛標定中心所在直線與車輛中軸線之間的夾角。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，通過以下公式計算所述車載雷達的模糊中心角度和模糊區域：
Δζc∈[ζc-(BFov-|ζc|),ζc+(BFov-|ζc|)]
其中，ζc表示模糊中心角度，Δζc表示模糊區域，BFov為所述車載雷達的雷達視角的二分之一。
7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在計算所述車載雷達的模糊中心角度和模糊區域的步驟之前，所述方法還包括：
判斷所述平移角度與直角的差值是否小于所述車載雷達的雷達視角；
若判斷結果為是，則開始執行所述計算所述車載雷達的模糊中心角度和模糊區域的步驟。
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