[發明專利]一種全新的垂直泊車方法，服務器及存儲介質

在審

• 申請號: 202110873291.5
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113525355A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 康磊;羅賢平
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威智能交通技術研究院有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 廣東創合知識產權代理有限公司 44690
• 代理人: 韓淑英

本發明提供一種全新的垂直泊車方法，服務器及存儲介質，采用了車頭泊車的方式，具體的，通過預設的泊車軌跡和采用搜索法進行計算出泊車進程，從而解決充電口在車頭時倒車不便的缺點。

技術領域

本發明涉及自動泊車技術領域技術領域，尤其是涉及一種全新的垂直泊車方法，服務器及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的發展以及生活水平的提高，人們對車輛的功能需求也越來越高。其中自動泊車功能則是人們便捷停車首要需求，自動泊車的功能不僅可以提高安全性，還可以提高駕駛員的體驗感。

目前，現有的泊車方式主要是垂直車位的車尾泊車和平行車位的泊車，這可以覆蓋我們生活中的大部分場景，尤其是對于燃油車而言已經基本足夠。

然而，近幾年隨著電動車的快速發展，電動車的充電也是一個我們不可逃避的問題，有些充電口的位置設計在車頭，如果我們采用傳統的倒車入庫方式就需要足夠長的充電電纜，這樣一方面會增加充電電纜的存放難度，也會增加電阻從而降低充電速度。

發明內容

針對上述問題，本專利提出了一種全新的垂直泊車方法，服務器及存儲介質，采用了車頭泊車的方式可以完美解決充電口在車頭的問題。

具體的，本發明所述的方法，包括：當車輛行駛至車位正前方，右側車身靠近車位口處，車身垂直于所述車位的中心軸線，車頭朝向的右側；建立笛卡爾坐標系，以車頭方向為X軸，車身為原點，描繪泊車軌跡，采用搜索法計算得泊車進程。

其中，所述笛卡爾坐標系，包括：設置車身為原點A，從原點A沿車頭反方向預設距離處設為B點，將車頭行駛入庫的第一曲線設為曲線BC，當車頭行駛至C點后轉第二曲線設為曲線CF，當車頭行駛至F點時，所述車身與所述車位的中心軸線平行，或車身中軸線與所述車位的中心軸線重合，且車身左右兩側均在車位的左右側線區域內。

計算所述曲線BC對應的角度為Theta1，所述曲線CF對應的角度為Theta2。

當車輛完成入庫泊車時，車頭方向相對于所述X軸間夾角R為：R=Theta1 + Theta2 。

所述搜索法，還包括：設置搜索步長為5cm，以所述曲線BC劃第一圓圈得圓心D，半徑r1；以所述曲線CF劃第二圓圈得圓心E，半徑r2；預設所述半徑r1和半徑r2最大值為10m，最小值為0m。

所述描繪泊車軌跡依次為：直線AB，曲線BC，曲線CF，直線FG，其中，G點為完成泊車后車頭所在位置。

進一步的，所述方法還包括：

通過搜索法得到所述曲線BC的起始點B的坐標，以及所述半徑r1和半徑r2，設所述起始點B的橫坐標為XB， F點的橫坐標為XF，連接所述第一圓圈和所述第二圓圈的兩圓心為直線DE，則DE = R1 + R2；設置點M為DB和EF延長線的交點，點M的橫坐標為XM ，進一步計算：

EM = XM – XF + R2；

cos(Theta2) = EM / DE；

根據R=90°，算得：Theta1 =90°-Theta2；根據B點坐標（xB，yB），算得C點和F點坐標,進而設置泊車進程：直線AB，曲線BC，曲線CF和直線FG。

進一步的，還包括：

在所述直線AB和曲線BC交界處添加緩和曲線L；在曲線CF和直線FG添加緩和曲線L。

優選的，本發明所述的方法，還包括以下步驟：

S1：令r1=R0；

S2：令r2=R0；

S3：判斷XF是否在車位中心線上，若是，則結束泊車入庫調整；否則，計算r2=r2+50；、

S4：判斷r2是否小于或等于1000cm，若是，則返回S3；否則，計算r1=r1+50；