[發明專利]一種車輛圖像拼接方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110873108.1
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113610710A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 薛輝;韓文韜;郭湘;杜航肯;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 馬迪

1.一種車輛圖像拼接方法，其特征在于，包括：

調用第一相機采集第一圖像數據、調用第二相機采集第二圖像數據；

根據車輛與地面之間的關系，獲取位于所述車輛所行駛的地面上的多個虛擬點；

分別根據所述第一相機、所述第二相機與所述車輛之間的關系，將多個所述虛擬點分別轉換到所述第一圖像數據和所述第二圖像數據中，得到多組匹配的特征點；

根據多組所述特征點拼接所述第一圖像數據和所述第二圖像數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據車輛與地面之間的關系，獲取位于所述車輛所行駛的地面上的多個虛擬點，包括：

對車輛創建坐標系，所述車輛的坐標系的原點位于所述車輛的后軸中心，所述車輛的坐標系中，X軸朝向所述車輛的前方、Y軸朝向所述車輛的左側，Z軸朝向所述車輛的上方；

查詢所述車輛的車輪的半徑；

將所述Z軸負方向絕對值等于所述半徑的平面，作為所述車輛行駛的地面；

在所述地面上選定多個虛擬點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述地面上選定多個虛擬點，包括：

在所述地面上選擇與所述車輛相鄰的區域，作為平面區域；

在所述平面區域中選擇多個虛擬點，所述虛擬點之間間隔的距離相同。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每組所述特征點包括第一特征點、第二特征點；

所述分別根據所述第一相機、所述第二相機與所述車輛之間的關系，將多個所述虛擬點分別轉換到所述第一圖像數據和所述第二圖像數據中，得到多組匹配的特征點，包括：

查詢第一轉換矩陣，所述第一轉換矩陣為所述第一相機的坐標系與所述車輛的坐標系之間的轉換關系；

將所述第一轉換矩陣乘以所述虛擬點，得到所述第一相機的坐標系下的第一參考點；

將所述第一參考點透視投影至所述第一圖像數據，獲得第一特征點；

查詢第二轉換矩陣，所述第二轉換矩陣為所述第二相機的坐標系與所述車輛的坐標系之間的轉換關系；

將所述第二轉換矩陣乘以所述虛擬點，得到所述第二相機的坐標系下的第二參考點；

將所述第二參考點透視投影至所述第二圖像數據，獲得第二特征點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據多組所述特征點拼接所述第一圖像數據和所述第二圖像數據，包括：

使用多組所述特征點計算所述第一圖像數據與所述第二圖像數據之間在所述地面轉換的第一單應矩陣；

查詢所述第一圖像數據中第一像素點位于所述第一圖像數據的坐標系中的第一坐標；

將所述第一坐標乘以所述第一單應矩陣，得到所述第一像素點位于所述第二圖像數據的坐標系中的第二坐標；

將所述第一像素點映射至所述第二圖像數據的所述第二坐標中。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

調用第三相機采集第三圖像數據；

根據所述第二相機與所述第三相機之間的關系，拼接所述第二圖像數據與所述第三圖像數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二相機與所述第三相機之間的關系，拼接所述第二圖像數據與所述第三圖像數據，包括：

查詢所述第三相機的第一內參矩陣、所述第三相機與所述第二相機之間的旋轉矩陣、所述第二相機的第二內參矩陣；

計算所述第一內參矩陣、所述旋轉矩陣與所述第二內參矩陣的逆矩陣之間的乘積，作為第二單應矩陣；

查詢所述第三圖像數據中第二像素點位于所述第三圖像數據的坐標系中的第三坐標；

將所述第三坐標乘以所述第二單應矩陣，得到所述第二像素點位于所述第二圖像數據的坐標系中的第四坐標；

將所述第二像素點映射至所述第二圖像數據的所述第四坐標中。