[發明專利]一種智能駕駛預瞄控制方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202110872801.7
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113415276B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 萬四禧;夏然飛;許淵;管杰;袁沐;畢雅夢;劉庚
• 申請（專利權）人: 東風商用車有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W10/20;B60W30/02
• 代理公司: 湖北竟弘律師事務所 42230
• 代理人: 張雯俐

1.一種智能駕駛預瞄控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

以車輛行駛時目標軌跡點與預瞄軌跡點之間的橫向偏差、航向角偏差和橫擺角速度偏差為狀態量，并以橫擺角速度為控制量構造代價函數；

計算所述代價函數的最小值，以獲得目標橫擺角速度；

根據所述目標橫擺角速度，并基于方向盤轉角的前饋控制、反饋控制、自適應補償控制以及橫坡補償，計算目標方向盤轉角以執行控制動作；

其中，所述以車輛行駛時目標軌跡點與預瞄軌跡點之間的橫向偏差、航向角偏差和橫擺角速度偏差為狀態量，并以橫擺角速度為控制量構造代價函數，包括：

確定預瞄點個數i和預瞄時間間隔T，得到每個預瞄點距當前時刻的時間t_i＝i*T，其中i＝1,2,3...n，n為正整數；

根據公式計算e_di，其中e_di為目標軌跡點與預瞄軌跡點之間的橫向偏差，D_i為目標軌跡的橫向位移，d_i為預瞄軌跡的橫向位移，w為目標橫擺角速度，V為車速；

根據公式計算e_θi，其中e_θi為目標軌跡點與預瞄軌跡點之間的航向角偏差，為目標軌跡點的航向角，θ_i為預瞄軌跡點的航向角；

根據公式e_wi＝w_Ci-w＝C_i*V-w，計算e_wi，其中e_wi為目標軌跡點與預瞄軌跡點之間的橫擺角速度偏差，w_Ci為基于目標軌跡曲率計算的橫擺角速度，C_i為目標軌跡曲率；

構建代價函數其中，k₁為橫向偏差的權重系數，k₂為航向角偏向的權重系數，k₃為橫擺角速度偏差的權重系數，k₄為橫擺角速度控制量的權重系數。

2.如權利要求1所述的一種智能駕駛預瞄控制方法，其特征在于，所述計算所述代價函數的最小值，以獲得目標橫擺角速度，包括：

對所述代價函數求導，以計算所述目標橫擺角速度：

其中，k為預瞄點數。