[發明專利]剔除裝置以及色選機在審
| 申請號： | 202110872111.1 | 申請日： | 2021-07-30 |
| 公開（公告）號： | CN115672793A | 公開（公告）日： | 2023-02-03 |
| 發明（設計）人： | 徐曉亮;羅瀚文;夏偉偉 | 申請（專利權）人： | 合肥美亞光電技術股份有限公司 |
| 主分類號： | B07C5/36 | 分類號： | B07C5/36;B07C5/342 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知識產權代理事務所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 張向琨 |
| 地址： | 230088 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 剔除 裝置 以及 色選機 | ||
本公開提供了一種剔除裝置以及色選機。剔除裝置包括多個拾取機構，各拾取機構包括拾取單元，所述多個拾取機構的拾取單元同心地分布在周圈上，所述多個拾取機構的拾取單元能夠同心地旋轉，所述多個拾取機構的拾取單元配置成，所述多個拾取機構的拾取單元一起每轉一次，就輪流拾取被剔除物并輪流釋放被剔除物。色選機包括所述剔除裝置。由于所述多個拾取機構的拾取單元配置成所述多個拾取機構的拾取單元一起每轉一次就輪流拾取被剔除物并輪流釋放被剔除物，從而提高了效率。
技術領域
本公開涉及分選領域，尤其涉及一種剔除裝置以及色選機。
背景技術
目前已知的機器人對輸送帶上的物料進行剔除后，機器人需要將被剔除物運送到輸送帶邊緣丟下后，再繼續去剔除下一個目標物。
上述的機器人剔除節拍由于需要將被剔除物運送到輸送帶邊緣后，才能繼續去剔除下一個目標物，這樣會導致剔除效率降低，機器人的高效率未能得到完全的應用。
發明內容
鑒于背景技術中存在的問題，本公開的目的在于提供一種剔除裝置以及色選機，其能提高剔除效率。
由此，在一些實施例中，本公開提供一種剔除裝置，其包括多個拾取機構，各拾取機構包括拾取單元，所述多個拾取機構的拾取單元同心地分布在周圈上，所述多個拾取機構的拾取單元能夠同心地旋轉，所述多個拾取機構的拾取單元配置成，所述多個拾取機構的拾取單元一起每轉一次，就輪流拾取被剔除物并輪流釋放被剔除物。
在一些實施例中，各拾取機構的拾取單元為一個。
在一些實施例中，所述多個拾取機構的拾取單元同心地分布在同一周圈上。
在一些實施例中，所述多個拾取機構的拾取單元同心地且等間隔地分布在同一周圈上。
在一些實施例中，所述多個拾取機構為兩個或三個。
在一些實施例中，剔除裝置還包括第一臂和旋轉單元，第一臂具有第一軸線，第一臂能夠在旋轉單元的驅動下圍繞第一軸線旋轉；所述多個拾取單元圍繞第一臂的第一軸線分布在周圈上。
在一些實施例中，剔除裝置還包括回收機構，回收機構包括回收部，所述多個拾取機構的拾取單元每轉一次，就有一個拾取機構的拾取單元位于回收部。
在一些實施例中，回收機構的回收部在位置上相對所述多個拾取機構的拾取單元固定不動。
在一些實施例中，回收部與所述多個拾取機構的拾取單元位于同一周圈上。
在一些實施例中，回收機構的回收部在位置上相對所述多個拾取機構的拾取單元固定不動。
在一些實施例中，回收機構為一個，回收部為一個。
在一些實施例中，本公開提供一種色選機，其包括所述剔除裝置。
本公開的有益效果如下：與背景技術相比，由于所述多個拾取機構的拾取單元配置成所述多個拾取機構的拾取單元一起每轉一次就輪流拾取被剔除物并輪流釋放被剔除物，被剔除物的拾取與釋放(即針對回收)同步進行，極大地提高了剔除裝置剔除的效率。
附圖說明
圖1是根據本公開的一實施例的剔除裝置的組裝立體圖。
圖2是圖1的部分構件的立體圖。
圖3是圖1的拾取單元的組裝剖視圖。
圖4是圖1的拾取單元分解立體圖。
圖5示出多個拾取機構的輪流拾取和釋放被剔除物的一示例的示意圖。
圖6示出多個拾取機構的輪流拾取和釋放被剔除物的另一示例的示意圖。
其中，附圖標記說明如下：
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