[發(fā)明專利]自動(dòng)行走式靶向噴藥智能小車的控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110871987.4
• 申請(qǐng)日: 2021-07-30
• 公開（公告）號(hào): CN113671952A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊選將;胡澤林;李淼;婁一鳴;李華龍;劉曉萌;劉先旺;郭盼盼;鐘昌源;岳旭東;陳星宇;劉飛;付水香
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院;浙江大學(xué)華南工業(yè)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙) 34115
• 代理人: 苗娟

1.自動(dòng)行走式靶向噴藥智能小車的控制系統(tǒng)，包括用于控制靶向噴藥智能小車的上位機(jī)，其特征在于，還包括雙路伺服驅(qū)動(dòng)器與兩臺(tái)伺服電機(jī)，其中，伺服電機(jī)設(shè)置在小車內(nèi)，用于為小車提供動(dòng)能；

上位機(jī)與雙路伺服驅(qū)動(dòng)器通訊連接，雙路伺服驅(qū)動(dòng)器與兩臺(tái)伺服電機(jī)電連接，且雙路伺服驅(qū)動(dòng)器同時(shí)對(duì)兩臺(tái)伺服電機(jī)進(jìn)行差分控制；

其中，

雙路伺服驅(qū)動(dòng)器接受上位機(jī)發(fā)送的命令后，通過(guò)公式

M＝P1×(D/E)×(1/R)×L確定智能小車的行進(jìn)距離；

式中,M為伺服電機(jī)行進(jìn)的信號(hào)，P1為脈沖指令數(shù)，D是驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部指令分倍頻比，E是編碼器脈沖數(shù),R為減速比,L為滾珠絲杠螺距。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走式靶向噴藥智能小車的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伺服電機(jī)行進(jìn)的信號(hào)通過(guò)上位機(jī)產(chǎn)生；

其中，

信號(hào)形式為！M nn mm；

式中，nn和mm為發(fā)送的脈沖，nn和mm為正數(shù)時(shí)代表電機(jī)正轉(zhuǎn)，nn和mm為負(fù)數(shù)代表電機(jī)反轉(zhuǎn)，nn和mm的絕對(duì)值的大小代表發(fā)送脈沖的數(shù)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走式靶向噴藥智能小車的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述雙路伺服驅(qū)動(dòng)器與上位機(jī)通過(guò)RS232串口通信協(xié)議相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走式靶向噴藥智能小車的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述雙路伺服驅(qū)動(dòng)器的PULSE+，PULSE-，SIGN+，SIGN-是伺服驅(qū)動(dòng)器長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器專用脈沖串接口，采用差分方式；U、V及W分別與電機(jī)的三相繞組連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)行走式靶向噴藥智能小車的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機(jī)采用NVIDIA Jetson Xavier NX微型電腦作為主控板，通過(guò)樹莓派通用GPIO接口與智能小車的雙路伺服驅(qū)動(dòng)器相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走式靶向噴藥智能小車的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括控制終端，控制終端通過(guò)智能小車輻射的熱點(diǎn)，使用瀏覽器進(jìn)入小車控制終端，控制小車移動(dòng)方向和速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)行走式靶向噴藥智能小車的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括攝像頭，攝像頭設(shè)置在智能小車的正前方，攝像頭與上位機(jī)電連接。