[發(fā)明專利]一種穿刺器及腔鏡機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110871872.5
• 申請(qǐng)日: 2021-07-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113413200B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁帥;何超;蔣友坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號(hào): A61B17/34
• 分類號(hào): A61B17/34;A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 許靜

1.一種穿刺器，其特征在于，包括穿刺管和變徑組件，所述變徑組件的至少一部分用于限定形成器械通道的一部分；所述變徑組件設(shè)置于所述穿刺管的遠(yuǎn)端；

所述變徑組件沿所述穿刺管的徑向收縮或擴(kuò)張，驅(qū)使所述器械通道的徑向內(nèi)尺寸變化；其中，收縮的方向?yàn)檫h(yuǎn)離所述穿刺管的軸線的方向，擴(kuò)張的方向?yàn)榭拷龃┐坦艿妮S線的方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿刺器，其特征在于，所述穿刺器還包括覆蓋層，所述覆蓋層的材料為柔性材料，所述覆蓋層包覆所述變徑組件的內(nèi)表面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述的穿刺器，其特征在于，所述穿刺器還包括套管，所述套管套設(shè)于所述穿刺管的外側(cè)，并沿所述穿刺管的軸向相對(duì)所述穿刺管可移動(dòng)地設(shè)置，所述套管移動(dòng)驅(qū)使所述變徑組件沿所述穿刺管的徑向收縮或擴(kuò)張。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述套管向所述穿刺管的近端移動(dòng)驅(qū)使所述器械通道的徑向內(nèi)尺寸增大；所述套管向所述穿刺管的遠(yuǎn)端移動(dòng)驅(qū)使所述器械通道的徑向內(nèi)尺寸減小。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述變徑組件包括至少一個(gè)連桿結(jié)構(gòu)，所述連桿結(jié)構(gòu)包括鉸接部和至少兩個(gè)連桿，至少兩個(gè)所述連桿通過(guò)所述鉸接部鉸接，所述連桿結(jié)構(gòu)的遠(yuǎn)端與所述穿刺管的遠(yuǎn)端鉸接，所述連桿結(jié)構(gòu)的近端與所述套管鉸接；所述套管向所述穿刺管的近端移動(dòng)，所述連桿結(jié)構(gòu)被拉伸；所述套管向所述穿刺管的遠(yuǎn)端移動(dòng)，所述連桿結(jié)構(gòu)的遠(yuǎn)端與近端靠近，使至少一個(gè)所述鉸接部沿所述穿刺管的徑向靠近所述穿刺管的軸線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的穿刺器，其特征在于，同一個(gè)所述連桿結(jié)構(gòu)的至少兩個(gè)相鄰的所述連桿的軸線形成夾角，所述夾角沿所述穿刺管的徑向朝向所述穿刺管的軸線；所述套管向所述穿刺管的近端移動(dòng)至極限位置時(shí)，所述夾角的角度小于175°。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述變徑組件的徑向外尺寸與徑向內(nèi)尺寸的差值沿參考方向增大，所述參考方向是沿所述穿刺管的軸向朝向所述穿刺管的遠(yuǎn)端的方向，所述變徑組件與所述穿刺管的遠(yuǎn)端連接；所述套管向所述穿刺管的遠(yuǎn)端移動(dòng)，所述變徑組件逐漸收納入所述套管內(nèi)部，所述套管的內(nèi)壁對(duì)所述變徑組件的外輪廓施加約束，驅(qū)使所述套管的遠(yuǎn)端端口處的所述器械通道的徑向內(nèi)尺寸減小。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的穿刺器，其特征在于，所述變徑組件通過(guò)彈性元件與所述穿刺管連接；所述套管向所述穿刺管的遠(yuǎn)端移動(dòng)，所述彈性元件存儲(chǔ)彈性勢(shì)能；所述套管向所述穿刺管的近端移動(dòng)，所述彈性元件釋放彈性勢(shì)能，驅(qū)使所述套管的遠(yuǎn)端端口處的所述器械通道的徑向內(nèi)尺寸增大。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的穿刺器，其特征在于，所述變徑組件包括至少一個(gè)變徑瓣，所述變徑瓣包括弧形板和肋板，所述弧形板的形狀與所述穿刺管的遠(yuǎn)端的形狀配合地設(shè)置并沿所述穿刺管的軸向延伸，所述肋板設(shè)置于所述弧形板的外壁上并沿所述穿刺管的軸向延伸，所述肋板沿所述穿刺管的徑向的尺寸沿所述參考方向逐漸變大。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的穿刺器，其特征在于，所述變徑瓣還包括限位部，所述限位部設(shè)置于所述弧形板遠(yuǎn)離所述穿刺管的一端并沿所述穿刺管的徑向延伸，延伸方向?yàn)檫h(yuǎn)離所述穿刺管的軸線的方向，所述套管向所述穿刺管的遠(yuǎn)端移動(dòng)至極限位置時(shí)，所述限位部與所述套管的遠(yuǎn)端相抵靠。

11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述變徑組件包括至少一個(gè)氣囊，所述氣囊包括進(jìn)出氣口，所述進(jìn)出氣口用于與充放氣裝置密封連接；所述氣囊的至少一部分外表面與所述套管固定連接，所述氣囊的至少另一部分外表面與穿刺管固定連接，所述套管向所述穿刺管的近端移動(dòng)，所述氣囊被拉伸并沿所述穿刺管的徑向收縮，所述套管向所述穿刺管的遠(yuǎn)端移動(dòng)且所述充放氣裝置向所述氣囊充氣，所述氣囊被擠壓并沿所述穿刺管的徑向擴(kuò)張。

12.一種腔鏡機(jī)器人，其特征在于，所述腔鏡機(jī)器人包括機(jī)器人主體以及如權(quán)利要求1～11中任一項(xiàng)所述的穿刺器，所述穿刺器與所述機(jī)器人主體相對(duì)可移動(dòng)地連接。