[發(fā)明專利]VR碰撞檢測方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110871726.2
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113838215A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尚家樂
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾光學(xué)科技有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T17/05
• 代理公司: 北京鴻元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11327
• 代理人: 王迎;袁文婷

1.一種VR碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一碰撞檢測模式對同一場景范圍內(nèi)的所有待檢測VR設(shè)備進(jìn)行第一次碰撞檢測，并獲取對應(yīng)的第一碰撞檢測結(jié)果；

基于第二碰撞檢測模式對所述第一碰撞檢測結(jié)果內(nèi)的VR設(shè)備進(jìn)行第二次碰撞檢測，并獲取對應(yīng)的第二碰撞檢測結(jié)果；

基于第三碰撞檢測模式對所述第二碰撞檢測結(jié)果內(nèi)的VR設(shè)備進(jìn)行第三次碰撞檢測，并獲取所述VR設(shè)備之間的最終碰撞檢測結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的VR碰撞檢測方法，其特征在于，所述第一碰撞檢測模式的檢測過程包括：

基于掃描到的待檢測VR設(shè)備所廣播的廣播幀中的ID信息，建立與所述待檢測VR設(shè)備之間的BLE連接，所述廣播幀基于所述待檢測VR設(shè)備的自由度位姿信息以及預(yù)設(shè)ID構(gòu)建；

基于所述ID信息向服務(wù)器請求對應(yīng)的第一公鑰，并基于所述第一公鑰以及獲取的當(dāng)前檢測點的位置向量標(biāo)簽形成加密包；

基于所述待檢測VR設(shè)備對所述加密包的驗證結(jié)果，獲取所述待檢測VR設(shè)備發(fā)送的所述自由度位姿信息，并根據(jù)所述自由度位姿信息渲染與所述待檢測VR設(shè)備相對應(yīng)的初步位置；

基于所述初步位置確定所述當(dāng)前檢測點與所述待檢測VR設(shè)備的所述第一碰撞檢測結(jié)果。

3.如權(quán)利要求2所述的VR碰撞檢測方法，其特征在于，所述第二碰撞檢測模式的檢測過程包括：

按照預(yù)設(shè)幅度提高所述第一碰撞檢測模式中的廣播的頻率；

基于提高后的廣播頻率根據(jù)所述第一碰撞檢測模式對所述第一碰撞檢測結(jié)果內(nèi)的任意VR設(shè)備進(jìn)行高頻碰撞檢測，并獲取對應(yīng)的高頻碰撞檢測結(jié)果；

基于所述當(dāng)前檢測點的紅外傳感器發(fā)射檢測射線，對所述高頻碰撞檢測結(jié)果內(nèi)的任意VR設(shè)備進(jìn)行紅外碰撞檢測，并獲取所述第二碰撞檢測結(jié)果。

4.如權(quán)利要求2所述的VR碰撞檢測方法，其特征在于，基于所述待檢測VR設(shè)備對所述加密包的驗證結(jié)果，獲取所述待檢測VR設(shè)備發(fā)送的所述自由度位姿信息的過程包括：

所述待檢測VR設(shè)備提取所述加密包中的位置向量標(biāo)簽，并判斷所述檢測點與所述待檢測VR設(shè)備之間的距離是否滿足預(yù)設(shè)碰撞距離；

如果所述檢測點與所述待檢測VR設(shè)備之間的距離滿足所述預(yù)設(shè)碰撞距離，則生成所述待檢測VR設(shè)備的第二公鑰，并基于所述加密包中的所述第一公鑰生成對應(yīng)的第一公共密鑰；

所述檢測點基于所述待檢測VR設(shè)備的所述第二公鑰生成對應(yīng)的第二公共密鑰，并根據(jù)所述第二公共密鑰獲取所述自由度位姿信息。

5.如權(quán)利要求1所述的VR碰撞檢測方法，其特征在于，所述第三碰撞檢測模式的檢測過程包括：

基于所述第二碰撞結(jié)果內(nèi)的VR設(shè)備中的距離傳感器以及所述VR設(shè)備的外形輪廓，生成對應(yīng)的包圍頂點；

基于所述包圍頂點形成對應(yīng)的OBB方向包圍盒；

基于OBB碰撞檢測方法，獲取任意兩OBB方向包圍盒之間的碰撞檢測結(jié)果，作為對應(yīng)的所述VR設(shè)備之間的最終碰撞檢測結(jié)果。

6.如權(quán)利要求1所述的VR碰撞檢測方法，其特征在于，在基于第一碰撞檢測模式對同一場景范圍內(nèi)的所有待檢測VR設(shè)備進(jìn)行第一次碰撞檢測之前，還包括：

基于所述場景的光線和環(huán)境紋理，對所述待檢測VR設(shè)備進(jìn)行參數(shù)初始化處理，以確定所述待檢測VR設(shè)備的慣性權(quán)重系數(shù)和視覺權(quán)重系數(shù)；

基于所述慣性權(quán)重系數(shù)和所述視覺權(quán)重系數(shù)，確定所述待檢測VR設(shè)備的自由度位姿信息。

7.如權(quán)利要求6所述的VR碰撞檢測方法，其特征在于，所述參數(shù)初始化處理過程，包括：

基于所述待檢測VR設(shè)備的光傳感器，獲取所述場景的光線條件；

如所述光線條件滿足第一預(yù)設(shè)閾值的要求，則基于所述待檢測VR設(shè)備的視覺傳感器獲取所述場景的環(huán)境圖片；

基于所述環(huán)境圖片提取所述場景中的點特征和線特征；

如所述點特征和所述線特征均滿足第二預(yù)設(shè)閾值的要求，則按預(yù)設(shè)比例增大所述視覺權(quán)重系數(shù)，并減小所述慣性權(quán)重系數(shù)。