[發明專利]檢測激光雷達發射光束指向的方法、系統及激光雷達裝置

在審

• 申請號: 202110871617.0
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113671461A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 黃紅林;劉慧林;何婕;韓巍
• 申請（專利權）人: 蘇州玖物互通智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/481
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 吳竹慧

1.一種檢測激光雷達發射光束指向的方法，其特征在于，包括：

構設反射靶材，在所述反射靶材的表面依次設置有基準區域、測試區域和標識區域，所述標識區域上設置有方形齒標識，所述測試區域和所述標識區域內皆設置有預設區域，所述標識區域內的方形齒標識位于預設區域的上側且與所述預設區域連接；其中，所述基準區域、預設區域和方形齒標識所對應的材料皆為第一反射率，所述測試區域的非預設區域、所述標識區域的非預設區域與非方形齒標識所對應的材料皆為第二反射率，所述第一反射率不等于所述第二反射率；

沿所述測試區域的豎直方向中心線取第一參考線，沿所述方形齒的豎直方向中心線取第二參考線，在所述基準區域豎直方向取第三參考線，所述第三參考線與所述第二參考線相對于所述第一參考線對稱設置；

激光雷達發射激光束，并沿反射靶材的水平方向掃描，掃描激光束與所述第一參考線、第二參考線和第三參考線的相交的激光點分別為B、C和A；

獲取A、B和C三個激光點的回波能量值T₀、T、和T_c；

獲取第一反射率對應的區域的平均能量閾值T₁和第二反射率對應的區域的平均能量閾值T₂；

根據T₀、T、T_c、T₁和T₂，計算獲得光束指向。

2.根據權利要求1所述的檢測激光雷達發射光束指向的方法，其特征在于，所述第二反射率小于所述第一反射率。

3.根據權利要求2所述的檢測激光雷達發射光束指向的方法，其特征在于，所述根據T₀、T、和T_c計算獲得光束指向，包括：

當T₀＝T＝T_c時，激光雷達的發射光束在預設區域所對應的角度范圍內；

當T₂/T₁T/T₀1,T_C＝T₁時，激光雷達的發射光束在預設區域和預設區域上側的方形齒標識交界所對應的角度范圍內；

當T/T₀＝T₂/T₁，T_C＝T₁時，激光雷達的發射光束在預設區域的上側的方形齒標識所對應的角度范圍內；

當T₂/T₁T/T₀1,T₂T_CT₁時，激光雷達的發射光束在預設區域和預設區域下側的非預設區域交界所對應的角度范圍內；

當T/T₀＝T₂/T₁，T_C＝T₂時，激光雷達的發射光束在預設區域下側的非預設區域所對應的角度范圍內。