[發明專利]用于車輛定位的方法、設備、存儲介質及車輛

在審

• 申請號: 202110871616.6
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113570672A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 戴君義;王鑫健
• 申請（專利權）人: 蔚來汽車科技（安徽）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70;G06F17/16;G06T7/62
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 瞿文慧;陳嵐

1.一種用于車輛定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收相機攝取的定位標簽的圖像，其中，所述相機設置于待定位的車輛上，所述定位標簽包括四個預確定的定位點；

建立中間坐標系，其中，所述中間坐標系的xy平面是所述定位標簽所在的平面；

針對所述定位點中的每個，確定世界坐標系下的第一坐標和圖像坐標系下的第二坐標；以及

基于所述世界坐標系到所述中間坐標系的第一變換矩陣T₁、車輛坐標系到相機坐標系的第二變換矩陣T₂、所述圖像坐標系到所述相機坐標系的映射關系g，以及所述四個定位點的所述第一坐標和所述第二坐標來確定所述世界坐標系到所述車輛坐標系的第三變換矩陣T₃，從而定位所述車輛。

2.根據權利要求1所述的用于車輛定位的方法，其中，通過以下步驟確定所述第一坐標：

從所述圖像獲取所述定位標簽的標識信息；以及

利用所述標識信息確定所述定位點中的每個在所述世界坐標系下的所述第一坐標。

3.根據權利要求2所述的用于車輛定位的方法，其中，利用所述標識信息確定所述第一坐標的所述步驟包括：

利用所述標識信息獲取與所述定位標簽相關聯的定位參考點在所述世界坐標系下的第三坐標；以及

基于所述定位參考點的所述第三坐標以及所述定位參考點與所述定位點中的每個之間的位置關系來確定所述定位點中的每個在所述世界坐標系下的所述第一坐標，

其中，所述定位參考點與所述定位點中的每個之間的所述位置關系是預確定的。

4.根據權利要求1所述的用于車輛定位的方法，還包括通過以下步驟對所確定的第三變換矩陣T₃進行非線性優化：

確定所述定位標簽中的第i個定位點的重投影誤差δⁱ，i＝1，2，3，4；

計算所述定位標簽的第一損失函數Loss：

以及

通過最小化所述第一損失函數Loss來所述第三變換矩陣T₃進行非線性優化。

5.根據權利要求4所述的用于車輛定位的方法，其中，所述重投影誤差δⁱ是基于曲面角度誤差的重投影誤差：

其中，是第i個定位點在所述世界坐標系下的第一坐標，

是所述第i個定位點在所述圖像坐標系下的第二坐標，

(R,t)是所述世界坐標系到所述相機坐標系的第五變換矩陣T₅，

是所述第i個定位點從所述圖像坐標系上的所述第二坐標到所述相機的入射光線的映射，

||||表示取模運算，^表示外積運算。

6.根據權利要求1所述的用于車輛定位的方法，還包括通過以下步驟對所確定的第三變換矩陣T₃進行非線性優化：

利用所述相機攝取至少兩個定位標簽的圖像；

確定來自所述至少兩個定位標簽中的n個定位點的重投影誤差；

計算所述至少兩個定位標簽的第二損失函數Loss′：

其中，δⁱ是第i個定位點的重投影誤差，wⁱ是所述第i個定位點的加權系數，所述加權系數wⁱ相關聯于所述第i個定位點所來自的定位標簽被攝取到的圖像的面積；以及

通過最小化所述第二損失函數Loss′來對所述第三變換矩陣T₃進行非線性優化。

7.根據權利要求1所述的用于車輛定位的方法，還包括通過以下步驟對所確定的第三變換矩陣T₃進行非線性優化：

接收至少兩個相機攝取的至少兩個定位標簽的圖像，其中，所述至少兩個相機均設置于所述車輛上；

確定來自所述至少兩個定位標簽中的定位點的重投影誤差；

計算所述至少兩個相機的位姿約束誤差；以及

通過所述位姿約束誤差來對所述第三變換矩陣T₃進行非線性優化。