[發明專利]能夠爬臺階的輪式搬運機器人

有效

• 申請號: 202110871280.3
• 申請日: 2021-07-30
• 公開（公告）號: CN113386875B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 竇建平;謝逢鑄;劉文豪
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D37/00
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 曹婷

1.一種能夠爬臺階的輪式搬運機器人，其特征在于，包括前抬升輔助結構、后抬升輔助結構、自平衡結構和鋁方管底盤，所述前抬升輔助結構、后抬升輔助結構和自平衡結構均設置在所述鋁方管底盤(1)上；所述鋁方管底盤(1)為方形，其底部設有四個麥克納姆輪(2)，每個所述麥克納姆輪(2)都通過彈簧避震器(3)與所述鋁方管底盤(1)連接；

所述前抬升輔助結構和所述后抬升輔助結構都通過連接板(4)固定在所述鋁方管底盤(1)上；

所述前抬升輔助結構和所述自平衡結構通過聯動機構連接；

所述自平衡結構包括兩個自平衡導軌(17)，所述自平衡導軌(17)為弧形且以鉚接的形式固定在所述鋁方管底盤(1)上，每個所述自平衡導軌(17)上都設有通過拉伸彈簧(23)連接的兩組滾輪(18)，在不同的所述自平衡導軌(17)上的對應的滾輪(18)都通過桿軸(19)連接；

所述聯動機構包括彈簧(20)、鋼索(21)和滑輪(22)，所述鋼索(21)的一端與所述彈簧(20)連接、另一端與所述滑輪(22)連接，所述滑輪(22)與滾輪(18)連接，所述彈簧(20)與所述前抬升輔助結構連接；

其中，所述前抬升輔助結構包括左右對稱的前左抬升裝置和前右抬升裝置，所述前左抬升裝置和所述前右抬升裝置分別固定在所述連接板(4)上；

所述前左抬升裝置和所述前右抬升裝置都包括抬升輔助前爪(6)、兩個T型軸承座(7)、前部頂升軸(8)、兩個頂升夾片(9)、膜片型單節式聯軸器(10)和渦輪減速直流電機(11)；所述渦輪減速直流電機(11)通過電機座(12)固定在所述連接板(4)上；所述抬升輔助前爪(6)設在遠離對稱軸的一端，所述渦輪減速直流電機(11)設在靠近對稱軸的一端；

所述前部頂升軸(8)貫穿所述抬升輔助前爪(6)、兩個所述T型軸承座(7)、兩個所述頂升夾片(9)和所述膜片型單節式聯軸器(10)；所述前部頂升軸(8)的一端通過膜片型單節式聯軸器(10)與渦輪減速直流電機(11)實現軸向和徑向的固定、另一端通過兩個所述T型軸承座(7)與連接板(4)實現固定；

兩個所述T型軸承座(7)之間設有兩個所述頂升夾片(9)和所述抬升輔助前爪(6)，所述抬升輔助前爪(6)設在兩個所述頂升夾片(9)之間，所述頂升夾片(9)通過螺栓與所述抬升輔助前爪(6)固定，所述頂升夾片(9)和抬升輔助前爪(6)通過鍵(13)實現徑向固定。

2.如權利要求1所述輪式搬運機器人，其特征在于，所述后抬升輔助結構包括左右對稱的后左抬升裝置和后右抬升裝置，所述后左抬升裝置和所述后右抬升裝置通過膜片型雙節式聯軸器(16)連接并固定在所述連接板(4)上；

所述后左抬升裝置和所述后右抬升裝置都包括抬升輔助后爪(14)、兩個所述T型軸承座(7)、后部頂升軸(15)、兩個所述頂升夾片(9)、所述膜片型單節式聯軸器(10)和所述渦輪減速直流電機(11)；所述渦輪減速直流電機(11)通過所述電機座(12)固定在所述連接板(4)上；所述抬升輔助后爪(14)設在靠近對稱軸的一端，所述渦輪減速直流電機(11)設在遠離對稱軸的一端；

所述后部頂升軸(15)貫穿所述抬升輔助后爪(14)、兩個所述T型軸承座(7)、兩個所述頂升夾片(9)和所述膜片型單節式聯軸器(10)；所述后部頂升軸(15)的一端通過膜片型單節式聯軸器(10)與渦輪減速直流電機(11)實現軸向和徑向的固定、另一端通過兩個所述T型軸承座(7)與連接板(4)實現固定；

兩個所述T型軸承座(7)之間設有兩個所述頂升夾片(9)和所述抬升輔助后爪(14)，所述抬升輔助后爪(14)設在兩個所述頂升夾片(9)之間，所述頂升夾片(9)通過螺栓與所述抬升輔助后爪(14)固定，所述頂升夾片(9)和所述抬升輔助后爪(14)通過鍵(13)實現徑向固定。