[發明專利]一種探傷機器人及探傷方法

在審

• 申請號: 202110864687.3
• 申請日: 2021-07-29
• 公開（公告）號: CN113670590A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 傅倩;周海鵬;趙艷麗
• 申請（專利權）人: 南京涵銘置智能科技有限公司
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種探傷機器人，其特征在于，包括：

動力模塊，包括至少一組動力組件；所述動力模塊行進端的外側還設有導向組件，用以輔助動力組件進行攀爬；

連接組件，多個所述動力組件之間通過連接組件連接；所述連接組件設有控制組件，用以控制所述連接組件的偏轉方向。

2.根據權利要求1所述一種探傷機器人，其特征在于，所述動力組件包括：

殼體，內部鏤空且底部設有矩形通孔；對所述殼體的連接面的邊緣處采用倒圓角加工處理；所述殼體的前進端面上設有觀測設備；

動力輪，設于所述殼體內且部分通過所述殼體的通孔，驅動所述殼體前進。

3.根據權利要求2所述的一種探傷機器人，其特征在于，還包括設于所述殼體底部通孔的四周電磁鐵組件，所述電磁鐵組件呈矩形布置且所述動力輪至所述殼體的長度大于所述電磁鐵組件的安裝厚度。

4.根據權利要求2所述的一種探傷機器人，其特征在于，所述導向組件包括：

第三安裝件，設于所述殼體的前進端面的部分位置；所述第三安裝件為半圓柱且沿著其軸向設有多個凹槽；

軸承座，設于所述第三安裝件的凹槽的兩側；

轉動軸，通過所述軸承座旋轉安裝；所述轉動軸外側設有圓形套件；所述轉動軸設有輔助驅動組件來控制轉動。

5.根據權利要求4所述的一種探傷機器人，其特征在于，所述輔助驅動組件包括：

多個第一齒輪，設于多個所述轉動軸的同一端；多個所述第一齒輪與鏈條嚙合連接；

張緊輪，設于所述殼體的側面，用于張緊所述鏈條；

第一傳動輪；通過轉動件設于所述殼體的側面；所述第一傳動輪與所述第一鏈條嚙合；設于轉動件上且與所述第一傳動輪同心轉動的第二傳動輪，所述第二傳動輪通過鏈傳動與電機連接。

6.根據權利要求1所述的一種探傷機器人，其特征在于，所述連接組件包括：

保護件，彈性連接兩個所述動力組件，用以保護所述連接組件的其它部件；

第一球體轉動接頭，兩端分別連接兩個所述動力組件；

控制組件，設于所述第一球體轉動接頭上，用以控制所述第一球體轉動偏轉指定的方向和角度。

7.根據權利要求6所述的一種探傷機器人，其特征在于，所述控制組件包括：

第一安裝板、第二安裝板，分別設于所述第一球體轉動接頭的兩個相對轉動端；

氣缸，至少一組氣缸設于所述第一安裝板上；

第一安裝件，對應于單組所述氣缸設于所述第二安裝板上；所述第一安裝件的一端鏤空且另一端面中間設有圓形通孔；所述所述第一安裝件與所述第二安裝板形成圓柱體空間；

第二安裝件，為兩個同心的不同直徑圓柱體組合件，其截面為“T”形；所述第二安裝件的末端穿過通孔，其余部分卡接于所述第一安裝件與所述第二安裝板形成圓柱體空間內，且圓柱形空間的直徑和軸長均大于所述第二安裝件的部分卡接的部分，用于第二安裝件可進行多個角度向的偏轉；

第二球體轉動接頭，兩端分別鉸接于所述第二安裝件的末端、氣缸的伸縮端；

彈簧，用于連接所述第一安裝板、所述第二安裝板；所述彈簧處于伸長狀態與所述氣缸關于安裝板的中心對稱。

8.基于權利要求1至7任一項所述探傷機器人的探傷,其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：機器人置于機械的入口處往機械內部爬行，電磁鐵組件通電，使動力模塊受到相反的力，壓緊在機械表面行走，動力模塊的行進端設有觀測設備，用于觀測記錄并傳輸機械內部的圖像數據；

步驟二：遇見大型金屬障礙物時，或者機器人需要到另一個金屬件上時，動力模塊繼續前行，導向組件緊貼障礙物表面，輔助驅動組件啟動，連接組件同步控制偏轉，使得機器人最前端的動力組件逐步爬行并在電磁鐵組件的吸附力的作用下，動力組件完全爬行至障礙物表面上；

步驟三：后方的多個動力組件持續提供推動力，使多個動力組件依次爬行在障礙物的表面，實現機器人沿這障礙物表面行走并最終跨過障礙物到達指定位置。