[發(fā)明專利]基于外部突發(fā)狀況的三軸無人車應(yīng)對(duì)策略方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110864090.9
• 申請(qǐng)日: 2021-07-29
• 公開（公告）號(hào): CN113370722B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐小軍;王立亞;張國卿;劉博龍;潘迪博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍國防科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B60C23/00
• 分類號(hào): B60C23/00;B62D55/04;B60G17/015;B60G17/0195;B60W10/04;B60W10/20;B60W50/00
• 代理公司: 成都四合天行知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51274
• 代理人: 廖祥文

1.基于外部突發(fā)狀況的三軸無人車應(yīng)對(duì)策略方法，其特征在于，包括，

獲取實(shí)時(shí)環(huán)境信息；

提取實(shí)時(shí)環(huán)境信息中外部突發(fā)狀況中目標(biāo)的目標(biāo)分類信息；

基于目標(biāo)分類信息，確定突發(fā)狀況類型；

基于確定結(jié)果和實(shí)時(shí)環(huán)境信息，控制三軸無人車調(diào)整車體狀態(tài)和行駛狀態(tài)；

其中，所述調(diào)整車體狀態(tài)包括升降車輪胎壓、切換車輪輪履結(jié)構(gòu)及調(diào)節(jié)車輛底盤高度；所述調(diào)整行駛狀態(tài)包括確定并切換轉(zhuǎn)向模式、調(diào)整車輛機(jī)動(dòng)模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸無人車應(yīng)對(duì)策略方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)環(huán)境信息至少包括行駛環(huán)境信息、車輛行駛信息、車輛結(jié)構(gòu)參數(shù)信息及外部環(huán)境光電信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸無人車應(yīng)對(duì)策略方法，其特征在于，所述外部突發(fā)狀況通過智能識(shí)別評(píng)估方法確定，所述智能識(shí)別評(píng)估方法包括：

獲取實(shí)時(shí)環(huán)境信息，提取疑似突發(fā)狀況中目標(biāo)的目標(biāo)分類信息；

基于目標(biāo)分類信息，對(duì)疑似突發(fā)狀況進(jìn)行識(shí)別和危險(xiǎn)程度評(píng)估；

基于識(shí)別和危險(xiǎn)程度評(píng)估結(jié)果，確定疑似突發(fā)狀況是否屬于外部突發(fā)狀況。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三軸無人車應(yīng)對(duì)策略方法，其特征在于，所述確定突發(fā)狀況目標(biāo)類型包括：確定疑似突發(fā)狀況屬于外部突發(fā)狀況時(shí)，基于目標(biāo)分類信息和危險(xiǎn)程度評(píng)估，確定突發(fā)狀況類型；

所述突發(fā)狀況類型至少包括遠(yuǎn)距離橫向或斜橫向突發(fā)狀況、近距離橫向或斜橫向突發(fā)狀況、垂直或近垂直上方突發(fā)狀況、垂直或近垂直下方突發(fā)狀況中的一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸無人車應(yīng)對(duì)策略方法，其特征在于，所述目標(biāo)分類信息至少包括外部突發(fā)狀況中目標(biāo)的位置、速度、方向及高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三軸無人車應(yīng)對(duì)策略方法，其特征在于，所述升降車輪胎壓、切換車輪輪履結(jié)構(gòu)包括：

若路面是松軟或泥濘路面，則三軸無人車的前軸和后軸車輪降低胎壓，中間軸將車輪切換為履帶式行走；

若路面不是松軟或泥濘路面，則三軸無人車的前軸和后軸車輪胎壓不變保持正常，中間軸將車輪切換為輪式行走。