[發明專利]由多個臂支撐的外科平臺

在審

• 申請號: 202110863086.0
• 申請日: 2017-03-16
• 公開（公告）號: CN113440259A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: D·J·羅莎;G·S·古塔爾;S·P·迪馬奧
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/35;B25J9/00;B25J9/06;B25J9/16
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 張秀芬

1.一種計算機輔助的醫療系統，所述系統包括：

第一操縱器，所述第一操縱器包括近側端部部分和包括第一驅動接口的遠側端部部分；

第二操縱器，所述第二操縱器包括近側端部部分和包括第二驅動接口的遠側端部部分；以及

外科模塊，所述外科模塊包括第一從動接口、第二從動接口以及集成單元，

其中所述第一操縱器和所述第二操縱器中的每個的所述遠側端部部分經配置物理地支撐所述外科模塊并且相對于所述第一操縱器和所述第二操縱器中的每個的所述近側端部部分可移動地定位所述外科模塊，

其中所述第一驅動接口經配置與所述第一從動接口耦合，

其中所述第二驅動接口經配置與所述第二從動接口耦合，并且

其中所述集成單元經配置將在所述第一從動接口和所述第二從動接口中的每個處接收的致動輸入組合以控制安裝到所述外科模塊的單個外科器械。

2.根據權利要求1所述的系統，還包括第三操縱器，所述第三操縱器包括近側端部部分和包含第三驅動接口的遠側端部部分，其中所述第三操縱器的所述遠側端部部分經配置物理地支撐所述外科模塊并且相對于所述第三操縱器的所述近側端部部分可移動地定位所述外科模塊，其中所述外科模塊還包括經配置與所述第三驅動接口耦合的第三從動接口。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述集成單元經配置將在所述第三從動接口處接收的致動輸入組合以控制安裝到所述外科模塊的所述單個外科器械。

4.根據權利要求2所述的系統，其中所述集成單元經配置使用在所述第三從動接口處接收的致動輸入來控制安裝到所述外科模塊的第二外科器械。

5.根據權利要求4所述的系統，其中所述集成單元經配置使用在所述第三從動接口處接收的致動輸入來控制安裝到所述外科模塊的第三外科器械。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的系統，其中所述單個外科器械經配置用于在單端口介入手術中使用。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的系統，其中所述單個外科器械包括柔性并且可轉向護套。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的系統，還包括輸入控制器，所述輸入控制器經由處理器可操作地耦合到所述第一操縱器和所述第二操縱器，并且被配置成通過所述第一操縱器和所述第二操縱器的致動機構來控制所述第一操縱器和所述第二操縱器和所述單個外科器械，以及

其中所述第一操縱器和所述第二操縱器中的每個是軟件中心操縱器組件，所述軟件中心操縱器組件包括多個接頭和致動器，使得所述第一操縱器和所述第二操縱器中的所述多個接頭的接頭范圍對應于所述外科模塊的位置和取向的范圍。

9.一種計算機輔助的醫療系統，所述醫療系統包括：

外科模塊，所述外科模塊包括多個從動接口和集成單元；

多個操縱器組件，所述多個操縱器組件中的每一個操縱器組件包括近側端部部分和包括驅動接口的遠側端部部分；

其中所述操縱器組件中的每一個操縱器組件的遠側端部部分經配置物理地支撐所述外科模塊并且相對于所述操縱器組件中的每一個操縱器組件的所述近側端部部分可移動地定位所述外科模塊，

其中所述操縱器組件中的每一個操縱器組件的所述驅動接口經配置與所述外科模塊的所述從動接口中的對應的一個從動接口耦合，并且

其中所述集成單元經配置將在所述從動接口中的每一個從動接口處接收的致動輸入組合以控制安裝到所述外科模塊的單個外科器械。

10.根據權利要求9所述的系統，其中所述多個操縱器組件由兩個操縱器組件構成，其中所述系統還包括第三操縱器組件，所述第三操縱器組件包括近側端部部分和包含第三驅動接口的遠側端部部分，其中所述第三操縱器組件的遠側端部部分經配置物理地支撐所述外科模塊并且相對于所述第三操縱器組件的所述近側端部部分可移動地定位所述外科模塊，其中所述多個從動接口包括經配置與所述第三驅動接口耦合的第三從動接口。