[發(fā)明專利]多模態(tài)可切換小車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110862352.8
• 申請(qǐng)日: 2021-07-29
• 公開（公告）號(hào): CN113401219B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏基棟;裴雷;敖繼淵;譚柱;林潤(rùn)杰;韋克營(yíng);姚昊辰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松靈機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D11/04;B62D55/04;B60B19/12
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 熊思遠(yuǎn)

1.多模態(tài)可切換小車，其特征在于，包括：

車體，內(nèi)設(shè)控制模塊，所述控制模塊內(nèi)部預(yù)設(shè)有至少兩種車輪驅(qū)動(dòng)程序；

轉(zhuǎn)向架，設(shè)置有兩個(gè)且轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述車體兩側(cè)；

輪組件，包括有第一輪組件和第二輪組件，所述第一輪組件設(shè)置有兩個(gè)且連接于所述轉(zhuǎn)向架上，所述第二輪組件設(shè)置有兩個(gè)且連接于所述車體兩側(cè)；所述第一輪組件和第二輪組件均包括有輪轂電機(jī)和輪式構(gòu)件，所述輪轂電機(jī)連接于所述轉(zhuǎn)向架或車體，所述輪式構(gòu)件可拆卸地連接于所述輪轂電機(jī)，所述輪式構(gòu)件設(shè)置有至少兩種，且可選擇通過(guò)將不同的所述輪式構(gòu)件連接于所述輪轂電機(jī)以實(shí)現(xiàn)車輪形式的切換，所述輪轂電機(jī)與所述控制模塊電連接；

轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)模塊，設(shè)置于所述車體，且用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)；

轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)，可在初始位置及鎖止位置之間活動(dòng)，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)處于所述鎖止位置時(shí)能夠鎖止所述轉(zhuǎn)向架；

鎖止感應(yīng)結(jié)構(gòu)，用于獲取所述轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)的位置信息，所述鎖止感應(yīng)結(jié)構(gòu)與所述控制模塊電連接，所述控制模塊能夠依據(jù)所述鎖止感應(yīng)結(jié)構(gòu)所獲取的位置信息切換所述車輪驅(qū)動(dòng)程序。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：所述輪式構(gòu)件至少包括有輪胎式構(gòu)件和麥克納姆輪式構(gòu)件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：所述輪胎式構(gòu)件包括有輪轂蓋和橡膠輪套，所述橡膠輪套內(nèi)側(cè)形成有環(huán)形的形變腔，所述形變腔的開口兩側(cè)邊沿形成有第一限位環(huán)和第二限位環(huán)，所述輪轂電機(jī)朝向所述車體的一側(cè)設(shè)置有第三限位環(huán)，所述輪轂蓋能夠可拆卸地連接于所述輪轂電機(jī)遠(yuǎn)離所述車體的一側(cè)；當(dāng)所述輪胎式構(gòu)件連接于所述輪轂電機(jī)時(shí)，所述第一限位環(huán)和所述第二限位環(huán)位于所述輪轂蓋與所述第三限位環(huán)之間，所述第三限位環(huán)與所述第一限位環(huán)抵接用于限制所述橡膠輪套向靠近所述車體一側(cè)移動(dòng)，所述輪轂蓋與所述第二限位環(huán)抵接用于限制所述橡膠輪套向遠(yuǎn)離所述車體一側(cè)移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：還包括有履帶，所述履帶內(nèi)側(cè)形成與所述橡膠輪套外側(cè)輪廓匹配的連接槽，通過(guò)所述連接槽，所述履帶能夠套設(shè)于位于所述車體同一側(cè)的兩個(gè)所述橡膠輪套上。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：所述麥克納姆輪式構(gòu)件包括有輪轂架、輥?zhàn)虞S和輥?zhàn)芋w；所述輪轂架中部設(shè)置有電機(jī)容納腔，并能夠通過(guò)所述電機(jī)容納腔可拆卸連接于所述輪轂電機(jī)外側(cè)；所述輥?zhàn)虞S設(shè)置有多個(gè)，且與所述輪轂架的軸向成一定角度地連接于所述輪轂架的外周側(cè)，所述輥?zhàn)芋w可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于所述輥?zhàn)虞S。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)包括有插銷，所述車體和所述轉(zhuǎn)向架一者設(shè)置所述插銷，另一者設(shè)置用于與所述插銷配合的銷孔，當(dāng)所述插銷位于所述鎖止位置時(shí)，插入在所述銷孔內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：所述鎖止感應(yīng)結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述轉(zhuǎn)向架或車體，且插設(shè)于所述銷孔背離所述插銷一側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：兩個(gè)所述轉(zhuǎn)向架之間通過(guò)同步連桿相互連接以實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：兩個(gè)所述轉(zhuǎn)向架均設(shè)置有所述轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)或其中一所述轉(zhuǎn)向架上設(shè)置有所述轉(zhuǎn)向鎖止結(jié)構(gòu)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的多模態(tài)可切換小車，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)模塊包括有轉(zhuǎn)向舵機(jī)、驅(qū)動(dòng)臂和轉(zhuǎn)向連桿；所述驅(qū)動(dòng)臂的一端連接所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)，另一端連接所述轉(zhuǎn)向連桿的一端；所述轉(zhuǎn)向連桿的另一端連接所述轉(zhuǎn)向架。