[發明專利]泵車的支腿放置方法、泵車的支腿放置裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110856632.8
• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN113807163A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 黃躍峰;楊軍;龍成鳳;周志忠;尹君
• 申請（專利權）人: 中科云谷科技有限公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70;G06T5/50;B60S9/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明公開了一種泵車的支腿放置方法、支腿放置裝置及存儲介質，所述方法包括：獲取泵車周圍的環視信息；獲取對所述環視信息進行目標檢測的目標檢測結果；基于所述目標檢測結果獲取泵車支腿的支腿放置位置；基于所述支腿放置位置執行支腿放置操作。通過獲取泵車360°范圍內的圖像信息，并對獲取的環視圖像信息進行目標檢測，從而對泵車周圍環境進行精確、可靠的感知，并根據感知結構對泵車的支腿放置位置進行快速、安全的確定，從而便于司機快速、安全地將泵車停靠在施工現場的合理位置，有效提高了工程施工的效率，提高了泵車使用的安全性。

技術領域

本發明涉及工程設備技術領域，具體地涉及一種泵車的支腿放置方法、一種泵車的支腿放置裝置及一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

在現代化施工現場，各種工程設備被廣泛應用，其中包括泵車。目前對泵車的操控，主要通過司機人工操作。

在實際操作過程中，由于施工現場比較雜亂，例如可能堆砌了多種各樣的工程機械設備，也可能因施工而存在大量的土堆、凹坑等，因此為司機在施工現場駕駛泵車造成了極大的困擾。

進一步地，為了在現場進行施工過程中保證泵車具有足夠的安全性和穩定性，往往在泵車上設置支腿，例如在泵車的四個角落分別設置一個支腿，在進行施工的過程中，司機將泵車駕駛至空曠處緩慢放下支腿，以實現對泵車的穩固。

然而在實際應用過程中，一方面，若司機將泵車停靠在空曠區域，則無法很好地對施工現場進行施工；另一方面，若司機將泵車駕駛至施工現場，由于司機無法對泵車周圍進行很好的觀察，因此無法很好地將泵車停靠，極大的影響了施工進度，為司機造成了極大的困擾。

發明內容

為了克服現有技術中泵車無法在施工現場進行安全、快速停靠的技術問題，本發明實施例提供一種泵車的支腿放置方法及一種泵車的支腿放置裝置，通過對泵車的周圍進行環視檢測，從而對泵車周圍的支腿放置位置進行檢測，便于司機快速、安全地將泵車停靠在施工現場的合理位置。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種泵車的支腿放置方法，所述方法包括：獲取泵車周圍的環視信息；獲取對所述環視信息進行目標檢測的目標檢測結果；基于所述目標檢測結果獲取泵車支腿的支腿放置位置；基于所述支腿放置位置執行支腿放置操作。

優選地，所述獲取泵車周圍的環視信息，包括：獲取所述泵車周圍的多個視圖；基于預設圖像拼接規則對所述多個視圖進行拼接，獲得拼接后視圖，所述拼接后視圖包括所述泵車周圍360°范圍內的視圖；將所述拼接后視圖作為所述環視信息。

優選地，所述獲取對所述環視信息進行目標檢測的目標檢測結果，包括：按照預設目標檢測方法對所述拼接后視圖進行目標檢測；獲取所述拼接后視圖中的至少一個目標物體以及每個所述目標物體相對于所述泵車的位置信息；將所述目標物體以及對應的位置信息作為所述目標檢測結果。

優選地，所述基于所述目標檢測結果獲取泵車支腿的支腿放置位置，包括：獲取所述泵車支腿在所述泵車上的設置位置；基于所述設置位置獲取所述泵車支腿在地面的映射位置；基于所述目標檢測結果判斷所述映射位置是否滿足預設支腿放置條件；在所述映射位置滿足所述預設支腿放置條件的情況下，將所述映射位置作為所述支腿放置位置；在所述映射位置不滿足所述預設支腿放置條件的情況下，基于所述設置位置和所述目標檢測結果生成支腿放置位置。

優選地，所述目標物體包括凹坑以及障礙物，所述基于所述目標檢測結果判斷所述映射位置是否滿足預設支腿放置條件，包括：判斷在所述映射位置是否存在障礙物；和/或判斷在所述映射位置是否存在凹坑；在所述映射位置存在所述障礙物和/或所述凹坑的情況下，確所述映射位置不滿足所述預設支腿放置條件；在所述映射位置不存在所述障礙物和所述凹坑的情況下，確定所述映射位置滿足所述預設支腿放置條件。