[發(fā)明專利]機器人圖像采集方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110853669.5
• 申請日: 2021-07-28
• 公開（公告）號: CN113343944B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡鯤;盧維;沈焱勇;王政;李銘
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/26;G06V10/774;G06V10/75;G06V10/82;H04N5/232;G06N3/04
• 代理公司: 北京樂知新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

本發(fā)明提供了一種機器人圖像采集方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)，所述方法包括：在機器人的任務(wù)路線鋪設(shè)有導(dǎo)引線，導(dǎo)引線包括第一路標(biāo)點和第二路標(biāo)點；在機器人運動時，采集機器人行進過程中的圖像，并對采集到的圖像中的標(biāo)識符進行識別；若在當(dāng)前采集到的圖像中識別到的標(biāo)識符為第一路標(biāo)點，則基于第一路標(biāo)點確定機器人的行進方向，并存儲當(dāng)前采集到的圖像；若在當(dāng)前采集到的圖像中識別到的標(biāo)識符為第二路標(biāo)點，則維持當(dāng)前行進方向繼續(xù)運動，并存儲當(dāng)前采集到的圖像。本發(fā)明使機器人存儲的圖像模板數(shù)據(jù)量大大降低，提升了整體的運算效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動機器人的導(dǎo)航模板采集技術(shù)，尤其涉及一種機器人圖像采集方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來，移動機器人在工業(yè)領(lǐng)域的飛速拓展，有力地推動了工業(yè)4.0的進程。移動機器人與工業(yè)機器人相比，更具備靈活性，可以在一定的場景環(huán)境中自主完成作業(yè)，極大地解放了生產(chǎn)力，因此在制造業(yè)、物流行業(yè)等領(lǐng)域有極高的應(yīng)用價值。

移動機器人需要按照導(dǎo)引線路的相關(guān)導(dǎo)引進行移動，并根據(jù)行進線路中的標(biāo)識符確定下一步的行進方式如進行轉(zhuǎn)彎掉頭或終點停止等。目前，針對移動機器人的視覺模板采集方式，大部分都是人為控制進行圖像采集，并存儲所有的導(dǎo)航路標(biāo)點圖像，這樣，采集效率較低，并且，在多機器人協(xié)同運作時容易導(dǎo)致過量的網(wǎng)絡(luò)壓力和存儲空間壓力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種機器人圖像采集方法及裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上技術(shù)問題。

本發(fā)明一方面提供一種機器人圖像采集方法，在機器人的任務(wù)路線鋪設(shè)有導(dǎo)引線，所述導(dǎo)引線包括用于指示所述機器人的行進方向的第一路標(biāo)點和用于指示所述機器人進行視覺導(dǎo)航模板采集的第二路標(biāo)點；所述方法包括：在所述機器人運動時，采集所述機器人行進過程中的圖像，并對采集到的圖像中的標(biāo)識符進行識別；若在當(dāng)前采集到的圖像中識別到的標(biāo)識符為所述第一路標(biāo)點，則基于所述第一路標(biāo)點確定所述機器人的行進方向，并存儲當(dāng)前采集到的圖像；若在當(dāng)前采集到的圖像中識別到的標(biāo)識符為所述第二路標(biāo)點，則維持當(dāng)前行進方向繼續(xù)運動，并存儲當(dāng)前采集到的圖像。

可選地，所述對采集到的圖像中的標(biāo)識符進行識別，包括：對于所采集的每一幀圖像，基于預(yù)先訓(xùn)練的標(biāo)識符識別模型，對所述每一幀圖像進行識別預(yù)測，確定圖像中包含的標(biāo)識符為所述第一路標(biāo)點或為所述第二路標(biāo)點。

可選地，所述方法還包括：采集包含各種路標(biāo)點的圖像，進行圖像預(yù)處理后作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)，輸入至神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-多層感知器ANN_MLP進行訓(xùn)練，獲取訓(xùn)練權(quán)重偏移的參數(shù)，基于所述參數(shù)得到識別各種路標(biāo)點的標(biāo)識符識別模型。

可選地，所述方法還包括：對存儲的采集圖像進行特征點提取，基于所提取的特征點進行匹配，基于匹配的特征點之間的映射關(guān)系，對多張包含相同路標(biāo)點的圖像進行拼接，得到拼接圖像；基于所述拼接圖像中的路標(biāo)點的坐標(biāo)，以及每幀圖像的大小，對所述拼接圖像進行裁剪；將裁剪后的包含各路標(biāo)點的圖像，作為視覺導(dǎo)航的圖像模板。

可選地，所述基于所述拼接圖像中的路標(biāo)點的坐標(biāo)，以及每幀圖像的大小，對所述拼接圖像進行裁剪，包括：以路標(biāo)點的坐標(biāo)為中心，以采集的每幀圖像的長寬為基準(zhǔn)確定矩形區(qū)域，將所述拼接圖像對應(yīng)的矩形區(qū)域作為裁剪后的圖像。

可選地，得到視覺導(dǎo)航的圖像模板之后，所述方法還包括：對所述圖像模板中的路標(biāo)點進行特征點檢測并提取描述子，設(shè)置數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體存儲所檢測到的特征點集及描述子，路標(biāo)點編號為i；建立與i之間的映射關(guān)系；對映射關(guān)系進行序列化操作，以二進制形式對中的數(shù)據(jù)進行編碼壓縮，作為機器人的圖像模板庫。

可選地，所述第一路標(biāo)點包括以下至少之一：L型轉(zhuǎn)彎標(biāo)識符、T型掉頭標(biāo)識符、T型終止標(biāo)識符；所述第二路標(biāo)點包括：十字型直行標(biāo)識符、L型轉(zhuǎn)彎標(biāo)識符。