[發明專利]一種果實采摘末端執行器

在審

• 申請號: 202110853052.3
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113424705A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 李亞麗;馮偉;曹中華;湛小梅;崔晉波;張先鋒;李平;周玉華
• 申請（專利權）人: 重慶市農業科學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 北京市浩東律師事務所 11499
• 代理人: 遲爽

1.一種果實采摘末端執行器，其特征在于，包括安裝座、支撐架、第一剪切架、第二剪切架和剪切驅動組件，所述安裝座用于安裝在機械臂的末端，所述支撐架設置在所述安裝座上，所述第一剪切架鉸接在所述支撐架的一側，所述第二剪切架鉸接在所述支撐架的另一側，所述第一剪切架和所述第二剪切架之間用于形成供果實穿過的采摘環，所述剪切驅動組件設置在所述支撐架上并與所述第一剪切架和所述第二剪切架傳動連接，用于帶動所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合以剪斷所述果實的枝干，或者相互遠離以形成所述采摘環。

2.根據權利要求1所述的果實采摘末端執行器，其特征在于，所述剪切驅動組件包括第一驅動件、第一連桿機構、第二驅動件和第二連桿機構，所述第一驅動件與所述支撐架的一端連接，所述第一連桿機構與所述第一驅動件傳動連接，且所述第一連桿機構同時與所述第一剪切架的一側和所述第二剪切架的一側傳動連接，所述第一連桿機構用于在所述第一驅動件的驅動下帶動所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合或者相互遠離；所述第二驅動件與所述支撐架的另一端連接，所述第二連桿機構與所述第二驅動件傳動連接，且所述第二連桿機構同時與所述第二剪切架的另一側和所述第二剪切架的另一側傳動連接，所述第二連桿機構用于在所述第二驅動件的驅動下帶動所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合或者相互遠離，其中，所述第一驅動件和所述第二驅動件同步動作。

3.根據權利要求2所述的果實采摘末端執行器，其特征在于，所述第一連桿機構包括第一左轉臂、第一左折彎片、第一左拉伸臂、第一右轉臂、第一右折彎片和第一右拉伸臂；

所述第一左轉臂的一端鉸接在所述第一驅動件上，并在所述第一驅動件的帶動下相對轉動，所述第一左折彎片設置在所述第一左轉臂的另一端，所述第一左拉伸臂的一端鉸接在所述第一左折彎片上，所述第一左拉伸臂的另一端鉸接在所述第一剪切架上，所述第一左拉伸臂在所述第一左轉臂的帶動下拉伸所述第一剪切架繞所述支撐架轉動；

所述第一右轉臂的一端鉸接在所述第一驅動件上，并在所述第一驅動件的帶動下相對轉動，所述第一右折彎片設置在所述第一右轉臂的另一端，所述第一右拉伸臂的一端鉸接在所述第一右折彎片上，所述第一右拉伸臂的另一端鉸接在所述第二剪切架上，所述第一右拉伸臂在所述第一右轉臂的帶動下拉伸所述第二剪切架繞所述支撐架轉動。

4.根據權利要求2或3所述的果實采摘末端執行器，其特征在于，所述第二連桿機構包括第二左轉臂、第二左折彎片、第二左拉伸臂、第二右轉臂、第二右折彎片和第二右拉伸臂；

所述第二左轉臂的一端鉸接在所述第二驅動件上，并在所述第二驅動件的帶動下相對轉動，所述第二左折彎片設置在所述第二左轉臂的另一端，所述第二左拉伸臂的一端鉸接在所述第二左折彎片上，所述第二左拉伸臂的另一端鉸接在所述第一剪切架上，所述第二左拉伸臂在所述第二左轉臂的帶動下拉伸所述第一剪切架繞所述支撐架轉動；

所述第二右轉臂的一端鉸接在所述第二驅動件上，并在所述第二驅動件的帶動下相對轉動，所述第二右折彎片設置在所述第二右轉臂的另一端，所述第二右拉伸臂的一端鉸接在所述第二右折彎片上，所述第二右拉伸臂的另一端鉸接在所述第二剪切架上，所述第二右拉伸臂在所述第二右轉臂的帶動下拉伸所述第二剪切架繞所述支撐架轉動。

5.根據權利要求2所述的果實采摘末端執行器，其特征在于，所述支撐架包括U形架、第一連接板和第二連接板，所述U形架的中部與所述安裝座連接，所述第一連接板和所述第二連接板分別設置在所述U形架的兩端，所述第一連接板上相對設置有第一左轉軸和第一右轉軸，所述第一剪切架的一端鉸接在所述第一左轉軸上，所述第二剪切架的一端鉸接在所述第一右轉軸上，所述第二連接板上相對設置有第二左轉軸和第二右轉軸，所述第一剪切架的另一端鉸接在所述第二左轉軸上，所述第二剪切架的另一端鉸接在所述第二右轉軸上，所述第一左轉軸和所述第二左轉軸同軸線設置，所述第一右轉軸和所述第二右轉軸同軸線設置，所述第一驅動件與所述第一連接板連接，所述第二驅動件與所述第二連接板連接。