[發(fā)明專利]車道線識別方法和裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110852017.X
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113505747A
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉智輝;余言勛;杜治江;黃宇;牛中彬;李松;楊雪峰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06F17/16
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 周婷婷

1.一種車道線識別方法，其特征在于，包括：

對原始圖像進(jìn)行透視變換處理，得到透視變換矩陣，其中，所述原始圖像中包含待識別的車道線所在的目標(biāo)區(qū)域；

利用所述透視變換矩陣將所述原始圖像變換為透視圖像，其中，所述透視圖像中所述目標(biāo)區(qū)域的區(qū)域占比大于所述原始圖像中所述目標(biāo)區(qū)域的區(qū)域占比；

確定所述透視圖像的參數(shù)矩陣，其中，所述參數(shù)矩陣用于指示所述車道線的方程參數(shù)；

基于所述參數(shù)矩陣，對所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的所述車道線進(jìn)行識別。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述參數(shù)矩陣，對所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的所述車道線進(jìn)行識別包括：

根據(jù)所述參數(shù)矩陣中的類型參數(shù)確定出所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)所述車道線的類型，并根據(jù)所述參數(shù)矩陣中的系數(shù)參數(shù)構(gòu)建曲線；

將所述曲線按照所述車道線的類型進(jìn)行轉(zhuǎn)化，得到識別出的車道線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述參數(shù)矩陣中的類型參數(shù)確定出所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)所述車道線的類型，并根據(jù)所述參數(shù)矩陣中的系數(shù)參數(shù)構(gòu)建曲線包括：

確定出n行m列的參數(shù)矩陣，其中，n為所述目標(biāo)區(qū)域中包含的車道線的數(shù)量，m-1為所述曲線對應(yīng)的曲線方程的階次；

根據(jù)每行第m個(gè)元素確定所述車道線的類型；

將每行前m-1個(gè)元素確定為每條曲線對應(yīng)的曲線方程的系數(shù)；

基于所述曲線方程的系數(shù)構(gòu)建所述曲線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述曲線方程的系數(shù)構(gòu)建所述曲線包括：

將每行的前m-1元素依次作為所述曲線方程中階次由高到低的多項(xiàng)式的系數(shù)；

將包含有所述系數(shù)的所述多項(xiàng)式組合成為所述曲線方程；

基于所述曲線方程構(gòu)建所述曲線。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，將所述曲線按照所述車道線的類型進(jìn)行轉(zhuǎn)化，得到識別出的車道線包括：

確定所述車道線的類型指示的線條顏色和線條樣式；

按照所述線條樣式和線條顏色繪制所述曲線，以得到所述車道線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

對所述原始圖像進(jìn)行透視變換處理，得到透視變換矩陣包括：基于訓(xùn)練得到的第一模型，對所述原始圖像進(jìn)行所述透視變換處理，得到所述透視變換矩陣；

所述確定所述透視圖像的參數(shù)矩陣包括：將所述透視圖像輸入訓(xùn)練得到的第二模型，得到所述參數(shù)矩陣。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于：

利用第一樣本圖像對第一原始模型進(jìn)行訓(xùn)練，并利用第二樣本圖像對第二原始模型進(jìn)行訓(xùn)練，其中，所述第二樣本圖像為利用所述第一原始模型輸出的樣本透視轉(zhuǎn)換矩陣對所述第一樣本圖像進(jìn)行透視轉(zhuǎn)換得到的圖像；

在目標(biāo)損失小于損失閾值的情況下，將所述第一原始模型作為所述第一模型，并將所述第二原始模型作為所述第二模型，其中，所述目標(biāo)損失包括所述樣本透視變換矩陣與參考透視變換矩陣之間的第一損失和所述第二原始模型輸出的樣本參數(shù)矩陣與參考參數(shù)矩陣之間的第二損失。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一樣本圖像對所述第一原始模型進(jìn)行訓(xùn)練包括：

利用所述第一原始模型對所述第一樣本圖像進(jìn)行識別，得到所述樣本透視變換矩陣；

提取所述第一樣本圖像中的車道線上標(biāo)記的第一標(biāo)記數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一標(biāo)記數(shù)據(jù)計(jì)算得到所述參考透視變換矩陣；

計(jì)算所述樣本透視變換矩陣與所述參考透視變換矩陣的誤差，得到所述第一損失。