[發明專利]一種機具下降穩定控制方法、系統及拖拉機

有效

• 申請號: 202110851992.9
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113586543B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 張笑;張露云;張洪波;秦浩良
• 申請（專利權）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司;徐州徐工農業裝備科技有限公司
• 主分類號: F15B13/02
• 分類號: F15B13/02;F15B19/00;F15B15/28;F15B21/08;A01B63/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 邵斌

本發明公開了拖拉機技術領域的一種機具下降穩定控制方法、系統及拖拉機。主泵的出口分別與主溢流閥、定差溢流閥和機具控制閥的入口相連；機具控制閥的出油口經穩態節流閥與定差溢流閥的彈簧腔相連，同時機具控制閥的出油口與開關閥的入口相連；開關閥的出油口與懸掛機構中的懸掛油缸的無桿腔相連；懸掛油缸的無桿腔同時與下降閥的入口相連；懸掛油缸的有桿腔與二次溢流閥的入口相連；位置傳感器、力傳感器、下降旋鈕、目標位置設置旋鈕和下降速度設置旋鈕分別與控制器的輸入端電連接；控制器的輸出端分別與機具控制閥的電磁閥、下降閥的電磁閥和開關閥的電磁閥電連接；具有微動性好、啟動平穩、下降速度可控、下降過程平穩等特點。

技術領域

本發明屬于拖拉機技術領域，具體涉及一種機具下降穩定控制方法、系統及拖拉機。

背景技術

拖拉機實際工作中，主要適配不同機具，實現不同田間作業，在機具控制中，借助于拖拉機提升系統實現，通常拖拉機標配后提升系統，對高端拖拉機配備前提升系統。對于提升系統，有機械式提升系統及電液提升系統，主要實現機具的上升、下降、浮動及停止等功能，在田間作業中，需要進行耕深控制或浮動控制，到達地頭時，需要進行機具的上升/下降控制，使用頻繁，由于機具較重，在提升下降過程中，容易引起沖擊問題，尤其下降啟動過程中，因載荷較大，如果閥口開啟迅速，則會引起啟動沖擊問題，同時隨著機具的力矩增大，下降速度有加速過程，如果機具以較快速度碰觸地面，容易損壞機具。

發明內容

為解決現有技術中的不足，本發明提供一種機具下降穩定控制方法、系統及拖拉機，能夠依據機具的載荷信息確定機具的下降模式，具有微動性好、啟動平穩、下降速度可控、下降過程平穩等特點。

為達到上述目的，本發明所采用的技術方案是：

第一方面，提供一種機具下降穩定控制系統，包括：主泵，所述主泵的出口分別與主溢流閥的入口、定差溢流閥的入口和機具控制閥的入口相連；所述機具控制閥的出油口經穩態節流閥與定差溢流閥的彈簧腔相連，同時機具控制閥的出油口與開關閥的入口相連；所述開關閥的出油口與懸掛機構中的懸掛油缸的無桿腔相連；懸掛油缸的無桿腔同時與下降閥的入口相連；懸掛油缸的有桿腔與二次溢流閥的入口相連；位置傳感器、采集懸掛機構的載荷信息的力傳感器、下降旋鈕、目標位置設置旋鈕和下降速度設置旋鈕分別與控制器的輸入端電連接；控制器的輸出端分別與機具控制閥的電磁閥、下降閥的電磁閥和開關閥的電磁閥電連接。

進一步地，所述懸掛機構為三點懸掛機構，所述力傳感器為三點懸掛機構的下拉桿與拖拉機本體的下鉸接點的銷軸式拉/壓力傳感器。

進一步地，所述懸掛機構為三點懸掛機構，所述力傳感器為安裝在懸掛油缸的無桿腔內的壓力傳感器。

進一步地，所述懸掛機構為三點懸掛機構，所述位置傳感器為固定在提升軸上的角度傳感器。

進一步地，所述懸掛機構為三點懸掛機構，所述位置傳感器為用于檢測懸掛油缸的活塞行程的位移傳感器。

第二方面，提供一種機具下降穩定控制方法，采用第一方面所述的機具下降穩定控制系統，包括：下降旋鈕向控制器輸入下降指令；控制器讀取力傳感器采集到的懸掛機構的載荷信息，并與設定值進行比較；當力傳感器采集到的懸掛機構的載荷信息小于設定值時，控制器選擇空載或輕載模式控制機具下降；當力傳感器采集到的懸掛機構的載荷信息大于等于設定值時，控制器選擇中載/重載模式控制機具下降。

進一步地，所述當力傳感器采集到的懸掛機構的載荷信息小于設定值時，控制器選擇空載或輕載模式控制機具下降，具體包括：下降速度設置旋鈕所對應控制對象為機具控制閥，此時控制器根據下降速度設置旋鈕設定值控制機具控制閥得相應電流Ya，同時控制開關閥得電，則主泵輸出的液壓油經機具控制閥、開關閥后，進入懸掛油缸的有桿腔，懸掛油缸的無桿腔中的液壓油經過開關閥回到油箱。