[發明專利]基于概率的車道變更決策和運動規劃系統及其方法

在審

• 申請號: 202110851642.2
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN114074681A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 徐澎;阿里拉扎·納卡哈伊薩維達尼;藤村希久雄
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇娟

1.一種用于提供基于概率的車道變更決策和運動規劃的計算機實現的方法，所述方法包括：

接收與自我意識車輛的道路環境相關聯的數據，其中所述道路環境包括道路，所述道路包括所述自我意識車輛的當前車道和所述自我意識車輛的目標車道；

進行間隙分析以確定在所述目標車道內行駛的相鄰車輛之間的至少一個間隙，從而濾出供所述自我意識車輛從所述當前車道并入所述目標車道的最佳合并入口；

基于確定不存在所述最佳合并入口而確定與跟隨的相鄰車輛的駕駛員讓路以允許所述自我意識車輛并入所述目標車道的意圖相關聯的概率值；以及

基于以下中的至少一者來控制所述自我意識車輛自主地繼續在所述當前車道內行駛或自主地從當前車道合并到所述目標車道：是否基于所述間隙分析濾出所述最佳合并入口以及所述概率值是否指示所述駕駛員讓路的意圖。

2.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，接收與所述道路環境相關聯的數據包括：接收來自所述自我意識車輛的攝像機系統的圖像數據和來自所述自我意識車輛的LiDAR系統的LiDAR數據，其中分析所述圖像數據和所述LiDAR數據以確定對應于所述道路環境的至少一個方面的數據點。

3.根據權利要求2所述的計算機實現的方法，所述方法還包括：聚合所述圖像數據和所述LiDAR數據，其中將從所述圖像數據導出的對應于所述道路環境的所述至少一個方面的所述數據點與從所述LiDAR數據導出的對應于所述道路環境的所述至少一個方面的所述數據點聚合。

4.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，進行間隙分析包括：分析與所述道路環境相關聯的聚合圖像LiDAR數據以確定在所述目標車道內行駛的所述相鄰車輛之間的所述至少一個間隙，其中分析所述至少一個間隙以確定是否足以濾出所述最佳合并入口。

5.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，進行間隙分析包括：在確定所述至少一個間隙足以濾出所述最佳合并入口時接近所述至少一個間隙，其中所述自我意識車輛被自主地控制為在合并動作中朝向所述目標車道移動，而不越過存在于所述當前車道和所述目標車道之間的車道邊界道路標記。

6.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，所述方法還包括：確定在所述自我意識車輛使用所述至少一個間隙并入所述目標車道的情況下所述自我意識車輛的路徑和在所述目標車道內行駛的所述跟隨的相鄰車輛的路徑之間是否存在潛在重疊。

7.根據權利要求6所述的計算機實現的方法，其中，確定與所述駕駛員的所述意圖相關聯的所述概率值包括：確定存在所述潛在重疊，其中執行駕駛員意圖模型以輸出所述概率值，其中確定所述概率值是否滿足或超出與所述駕駛員讓路的所述意圖相關聯的意圖閾值。

8.根據權利要求7所述的計算機實現的方法，其中，控制所述自我意識車輛繼續在所述當前車道內行駛或自主地從當前車道合并到所述目標車道包括：在所述概率值不滿足所述意圖閾值的情況下，控制所述自我意識車輛繼續在所述當前車道內行駛；以及在所述概率值滿足或超出所述意圖閾值的情況下，控制所述自我意識車輛自主地從當前車道合并到所述目標車道。

9.根據權利要求1所述的計算機實現的方法，其中，控制所述自我意識車輛包括：執行基于優化的路徑規劃和基于速度約束的時間規劃以輸出軌跡規劃，其中對所述軌跡規劃進行跟蹤并在對應的離散時間間隔的離散點處進行采樣。