[發明專利]一種基于電控HMT的中位停車實現方法、系統及農機

有效

• 申請號: 202110850101.8
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113428128B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 王樂剛;于梅祥;惠兆元;倪云龍;白永安;臧運明;畢偉成;劉鑫
• 申請（專利權）人: 濰柴雷沃重工股份有限公司
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 厲洋洋

1.一種基于電控HMT的中位停車實現方法，其特征在于，包括如下步驟：

實時獲取變速箱一軸轉速、馬達轉速和變速箱輸出軸轉速；根據所述變速箱一軸轉速和馬達轉速確定行星架轉速；

在車輛標定模式下根據所述變速箱輸出軸轉速和所述行星架轉速進行車輛狀態標定，并獲取車輛狀態標定電流值；

當車輛狀態發生變化且滿足預設條件時，利用PID策略根據行星架轉速目標值和行星架轉速實際值確定PID調節電流值；

根據所述車輛狀態標定電流值與所述PID調節電流值之和確定中位電流值，將所述中位電流值賦給與車輛狀態對應的電控比例變量泵的電磁閥。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述變速箱一軸轉速和馬達轉速確定行星架轉速，包括：

根據所述馬達轉速確定太陽輪轉速n₁,根據所述變速箱一軸轉速和傳動比確定齒圈轉速n₂；根據太陽輪轉速n₁和所述齒圈轉速n₂確定行星架轉速n₃；n₁+K*n₂=(1+K)*n₃;K=齒圈齒數/太陽輪齒數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛標定模式為：設置變速箱為機械一擋，將電控手柄置于中位位置，同時使電控比例變量泵電磁閥中前進電磁閥電流值等于零，后退電磁閥電流值等于零。

4.根據權利要求 3所述的方法，其特征在于，所述根據所述變速箱輸出軸轉速和所述行星架轉速進行車輛狀態標定，并獲取車輛狀態標定電流值，包括：當所述變速箱輸出軸轉速大于零且持續時間大于預設時間時，則確定車輛處于移動狀態，根據如下判斷進行車輛狀態標定：如果n₁-K *n₂大于第一閾值T₁，表示車輛狀態為后退，則調整前進電磁的電流值，直至n₁-K *n₂ 小于或等于第一閾值T₁,完成車輛狀態標定；如果K *n₂- n₁大于第一閾值T₁，表示車輛狀態為前進，則調整后退電磁閥的電流值，直至K *n₂- n₁小于或等于第一閾值T₁,完成車輛狀態標定；當車輛狀態標定完成以后，記錄調整后的電磁閥電流值，并作為車輛狀態標定電流值。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，當車輛狀態發生變化且滿足預設條件時，利用PID策略根據行星架轉速的目標值和實際值確定PID調節電流值，包括：當行星架轉速目標值n₃₁與行星架轉速實際值n₃₂的差值大于第二閾值T₂時，開啟PID算法，并將行星架轉速目標值n₃₁與行星架轉速實際值n₃₂作為PID算法的輸入信號，根據二者的差值實時計算出PID調節電流值。

6.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，將所述中位電流值賦給與車輛狀態對應的電控比例變量泵的電磁閥，包括：如果所述車輛狀態為前進，則將所述中位電流值賦給后退電磁閥；如果所述車輛狀態為后退，則將所述中位電流值賦給前進電磁閥。

7.一種基于電控HMT的中位停車實現系統，其特征在于，包括：

信號采集模塊，用于實時獲取變速箱一軸轉速、馬達轉速和變速箱輸出軸轉速；根據所述變速箱一軸轉速和馬達轉速確定行星架轉速；

車輛狀態標定模塊，用于在車輛標定模式下根據所述變速箱輸出軸轉速和所述行星架轉速進行車輛狀態標定，并獲取車輛狀態標定電流值；

PID控制模塊，用于當車輛狀態發生變化且滿足預設條件時，利用PID策略根據行星架轉速目標值和行星架轉速實際值確定PID調節電流值；

電磁閥控制模塊，用于根據所述車輛狀態標定電流值與所述PID調節電流值之和確定中位電流值，將所述中位電流值賦給與車輛狀態對應的電控比例變量泵的電磁閥。