[發明專利]地圖數據的處理方法、裝置、家用電器和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110848175.8
• 申請日: 2021-07-27
• 公開（公告）號: CN113592976A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 程冉
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06F16/29;G06F16/215
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種地圖數據的處理方法，其特征在于，包括：

接收地圖數據，對所述地圖數據進行分類處理，得到墻體端點；

根據所述墻體端點生成二維點云圖，對所述二維點云圖進行輪廓提取，并對提取結果進行輪廓連接，以得到所述地圖數據對應的建筑物外輪廓信息；

根據所述建筑物外輪廓信息對所述地圖數據進行過濾；

對過濾后的地圖數據中的墻體線段進行連接，以得到內部墻體框架信息；

將所述建筑物外輪廓信息和所述內部墻體框架信息進行組合，以得到所述建筑物的框架信息。

2.根據權利要求1所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，對所述地圖數據進行分類處理，得到墻體端點之前，還包括：

采用橫向濾波器與縱向濾波器分別對所述地圖數據進行濾波處理，以得到對應的第一掩碼數據和第二掩碼數據；

對所述第一掩碼數據和所述第二掩碼數據取或，并以取或結果作為過濾器對所述地圖數據進行清洗。

3.根據權利要求1所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，所述對所述地圖數據進行分類處理，得到墻體端點，包括：

以地圖數據中第一數據對應的非空位置作為基準點，沿預設方向進行鄰域搜索；

基于所述基準點的預設方向的鄰域為非墻體空間，則標記所述第一數據為墻體端點；

基于所述基準點的預設方向的鄰域為墻體空間，以基準點的預設方向中的鄰域為墻體空間的第二數據作為更新后的基準點，直至遍歷所述地圖數據中的所有數據或所述地圖數據的邊界，以得到所述墻體端點。

4.根據權利要求3所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，所述分類處理的次數大于或等于兩次。

5.根據權利要求1所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，對所述二維點云圖進行輪廓提取，并對提取結果進行輪廓連接，以得到所述地圖數據對應的建筑物外輪廓信息，具體包括：

對所述二維點云圖的外輪廓進行凸多邊形提??；

對提取后的凸多邊形進行直角邊連接，以得到地圖數據對應的建筑物外輪廓信息。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，所述對提取后的凸多邊形進行直角邊連接，具體包括：

確定凸多邊形端點中的待連接起始端點和待連接終止端點的坐標數據；

根據所述坐標數據確定待選錨點坐標數據；

確定所述凸多邊形的端點點云質心；

根據所述端點點云質心、所述待選錨點坐標數據確定位于所述凸多邊形之外的目標錨點；

將所述待連接起始端點、所述待連接終止端點和所述目標錨點連接。

7.根據權利要求6所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，

基于point-in-polygon方法確定所述目標錨點。

8.根據權利要求6所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，確定所述凸多邊形的端點點云質心，包括：

確定所有凸多邊形端點的坐標數據的平均值；

根據所述平均值確定所述端點點云質心。

9.根據權利要求1至5中任一項所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，對過濾后的地圖數據中的墻體線段進行連接，以得到內部墻體框架信息，具體包括：

根據過濾后的地圖數據中的所有墻體線段對應的端點建立k-d樹；

根據所述k-d樹，查詢每一選定端點的鄰近點，將所述選定端點與所述鄰近點進行連接，直至遍歷所有墻體線段對應的端點，以得到所述內部墻體框架信息。

10.根據權利要求9所述的地圖數據的處理方法，其特征在于，將所述選定端點與所述鄰近點進行連接之前，還包括：

確定所述鄰近點或所述鄰近點所在的線段的連接情況；

基于所述鄰近點或所述鄰近點所在的線段未被連接，則根據所述選定端點與所述鄰近點建立連接。