[發(fā)明專利]一種船舶監(jiān)測方法、裝置、系統(tǒng)及計算機存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110841100.7
• 申請日: 2021-07-26
• 公開（公告）號: CN113277028B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設計）人: 俞永方;沈琳;李軍;潘如宏;項朝;孫盛峰
• 申請（專利權）人: 浙江船家寶科技有限公司
• 主分類號: B63B39/12
• 分類號: B63B39/12
• 代理公司: 北京城烽知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11829
• 代理人: 王新月

1.一種船舶監(jiān)測方法，其特征在于，包括：

實時對河道進行掃描以得到河道的當前點云數據；

將當前時段內的所有點云數據分別與所述河道的背景點云數據進行差分，得到目標船舶的甲板到水平面的第一高度h；

根據預先獲取的目標船舶的船體信息及所述第一高度h，計算所述目標船舶的荷載并反饋；

其中，當所述將當前時段內的所有點云數據分別與所述河道的背景點云數據進行差分不能直接得到所述目標船舶的甲板到水平面的第一高度h時：

獲取目標船舶的類型，并根據該船舶的類型及差分得到的船舶的整體輪廓信息，擬合得到目標船舶的船舷和甲板的交界線，計算該交界線到水平面的高度，得到所述目標船舶的甲板到水平面的第一高度h；

其中，所述將當前時段內的所有點云數據分別與所述河道的背景點云數據進行差分，得到目標船舶的甲板到水平面的第一高度h包括：

將當前時段內的所有點云數據分別與所述河道的背景點云數據進行差分，得到當前時段內的多個點云增集；

將所述多個點云增集進行拼合，得到目標船舶的整體點云集；

對所述目標船舶的整體點云集進行識別得到所述目標船舶的甲板，并計算所述甲板到水平面的第一高度h。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標船舶的類型，并根據該船舶的類型及差分得到的船舶的整體輪廓信息，擬合得到目標船舶的船舷和甲板的交界線包括：

在目標船舶的AIS信息中獲取所述目標船舶的類型；

根據所述目標船舶的類型，得到類型輪廓信息，并將該類型輪廓與所述差分得到的船舶的整體輪廓進行擬合；

將擬合后得到所述類型輪廓信息中的船舷和甲板的交界線作為所述目標船舶的船舷和甲板的交界線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述預先獲取所述目標船舶的船體信息的同時，獲取所述目標船舶的位置信息；

根據所述位置信息確定并行船舶中的目標船舶；

當根據所述位置信息不能確定所述并行船舶中的目標船舶時，實時抓拍所述并行船舶并保存所述并行船舶的整體點云集；以及對所述整體點云集進行聚類以區(qū)分并行船舶并確定并行船舶中的目標船舶。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述整體點云集進行聚類以區(qū)分并行船舶包括：

當判定點云相互間距離小于預設半徑閾值時，將所述點云聚為一類；

當判定兩聚類之間的最短距離在預設寬度范圍內時，將所述兩聚類合并為一類得到一條船舶。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時對河道進行掃描以得到河道的當前點云數據包括：

實時對河道進行掃描，得到河道的當前原始點云數據；

對所述河道的當前原始點云數據進行平面擬合得到水平面；

將所述水平面以下的點云數據濾除，得到所述河道的當前點云數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述多個點云增集進行拼合，得到目標船舶的整體點云集包括：

對所述多個點云增集進行降采樣，得到多個待分析點云集；

根據上一待分析點云集與當前待分析點云集的位置變化以及所述目標船舶的體積計算得到所述目標船舶的平均行進速度；

根據所述平均行進速度，通過掃描行進的目標船舶依次得到目標船舶后續(xù)多個待分析點云集；

將所有的待分析點云集進行拼合，得到預處理的目標船舶的整體點云集；

對所述預處理的目標船舶的整體點云集進行過濾，得到所述目標船舶的整體點云集。