[發明專利]球形移動機器人

在審

• 申請號: 202110837648.4
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113443039A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 莫偉強;劉娜;尹新彥;何明昊
• 申請（專利權）人: 北京理工大學珠海學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廣州廣典知識產權代理事務所(普通合伙) 44365
• 代理人: 謝偉;黃晚華

1.一種球形移動機器人，其特征在于，包括：

環形支架；

兩個半球殼體，分設于環形支架兩端并可被驅動相對環形支架轉動；

成像組件，設于環形支架上并位于兩半球殼體之間，用于在機器人行走過程中沿機器人行進方向獲取機器人前方的圖像。

2.如權利要求1所述的球形移動機器人，其特征在于，所述環形支架上固定有安裝軸，所述安裝軸位于半球殼體的頂點與球心連線的直線上，所述半球殼體的頂部開設有軸承安裝孔，其內固定有軸承，所述軸承套在所述安裝軸的末端。

3.如權利要求2所述的球形移動機器人，其特征在于，所述半球殼體包括錐臺球殼和球面端蓋，所述球面端蓋與錐臺球殼較小的一端相接，球面端蓋開設有所述軸承安裝孔。

4.如權利要求3所述的球形移動機器人，其特征在于，所述球形移動機器人還包括驅動裝置，所述驅動裝置包括電機和齒輪，所述電機固定于所述環形支架，所述齒輪套接在電機的輸出軸上；

所述錐臺球殼設有環形內齒，所述齒輪與環形內齒嚙合。

5.如權利要求4所述的球形移動機器人，其特征在于，所述驅動裝置還包括環形齒圈，所述錐臺球殼較小的一端向內延伸形成一安裝臺，所述環形齒圈固定于所述安裝臺上，環形齒圈的內齒構成所述環形內齒。

6.如權利要求5所述的球形移動機器人，其特征在于，所述安裝臺上均勻地分布有多個第一定位塊，所述球面端蓋面向錐臺球殼的一側設有多個與第一定位塊一一對應的第二定位塊，所述環形齒圈外周開設有多個定位槽，所述第一定位塊和第二定位塊沿環形齒圈軸線方向卡置于所述定位槽內。

7.如權利要求5所述的球形移動機器人，其特征在于，所述安裝臺開設有螺釘孔，所述環形齒圈開設有貫通兩端的避讓孔，所述球面端蓋內側開設有螺紋孔，以借助螺釘穿過螺釘孔、避讓孔連接于螺紋孔將錐臺球殼與環形齒圈和球面端蓋固定，其中，所述螺紋孔為盲孔。

8.如權利要求4所述的球形移動機器人，其特征在于，所述球形移動機器人還包括控制模塊、通信模塊和電源模塊，所述控制模塊、通信模塊和電源模塊均固定于環形支架，所述電機、成像組件和通信模塊均電連接于所述控制模塊，所述電源模塊為控制模塊、電機、成像組件和通信模塊供電。

9.如權利要求8所述的球形移動機器人，其特征在于，所述成像組件包括攝像頭，所述環形支架在兩半球殼體之間的位置開設有攝像頭安裝孔，所述攝像頭嵌設在所述攝像頭安裝孔內。

10.如權利要求9所述的球形移動機器人，其特征在于，所述球形移動機器人還包括與控制模塊電連接的陀螺儀傳感器，所述陀螺儀傳感器用于獲取球形移動機器人的姿態信息以供控制模塊調整攝像頭的位置。