[發明專利]回充路徑確定方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110836190.0
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113633219B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 周孫春;邵林;王聰;任紀穎
• 申請（專利權）人: 美智縱橫科技有限責任公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 朱磊;張穎玲

1.一種回充路徑確定方法，其特征在于，所述方法包括：

確定智能移動設備需要進行電量補充且無法確定回充路徑，獲取所述智能移動設備所處的當前節點，并將所述當前節點確定為活躍節點；

將與所述活躍節點之間的距離小于距離閾值且所述智能移動設備能夠到達的至少一個節點確定為候選節點；

確定基于所述候選節點的屬性信息，能夠從所述候選節點中確定出目標節點，控制所述智能移動設備從所述活躍節點移動至所述目標節點，所述屬性信息包括所述候選節點與所述活躍節點之間的第一距離、所述候選節點與障礙物之間的第二距離和所述候選節點的信息熵；

確定所述智能移動設備能夠接收到充電座信息，基于所述充電座信息控制所述智能移動設備從所述目標節點運動至充電座所在位置。

2.根據權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定基于所述候選節點的屬性信息，能夠從所述候選節點中確定出目標節點，控制所述智能移動設備從所述活躍節點移動至所述目標節點，將所述目標節點確定為所述活躍節點的子節點；

基于所述活躍節點和所述目標節點更新當前探索樹，其中，所述當前探索樹是由歷史活躍節點、所述活躍節點和所述目標節點組成。

3.根據權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述智能移動設備無法接收到所述充電座信息，將所述目標節點更新為活躍節點；

將與所述活躍節點之間的距離小于距離閾值且所述智能移動設備能夠到達的至少一個節點更新為候選節點；

確定基于所述候選節點的屬性信息，能夠從所述候選節點中確定出目標節點，控制所述智能移動設備從所述活躍節點移動至所述目標節點。

4.根據權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定基于所述候選節點的屬性信息，無法從所述候選節點中確定出所述目標節點，基于當前探索樹確定所述活躍節點的父節點；

控制所述智能移動設備從所述活躍節點移動至所述父節點；

將所述父節點更新為活躍節點；

將與所述活躍節點之間的距離小于距離閾值且所述智能移動設備能夠到達的至少一個節點確定為候選節點；

確定基于所述候選節點的屬性信息，能夠從所述候選節點中確定出目標節點，控制所述智能移動設備從所述活躍節點移動至所述目標節點。

5.根據權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述將與所述活躍節點之間的距離小于距離閾值且所述智能移動設備能夠到達的至少一個節點確定為候選節點，包括：

確定與所述活躍節點之間的距離小于所述距離閾值的目標區域；

基于采集的環境信息確定所述目標區域中障礙物之外的可達區域；

將處于所述可達區域內的節點確定為所述候選節點。

6.根據權利要求1中所述的方法，其特征在于，所述屬性信息包括所述候選節點與所述活躍節點之間的第一距離、所述候選節點與障礙物之間的第二距離以及所述候選節點的信息熵；所述確定基于所述候選節點的屬性信息，能夠從所述候選節點中確定出目標節點，包括：

基于節點與活躍節點之間的第一距離參數、節點與障礙物的第二距離參數和節點信息熵參數，建立預設代價函數；

將所述第一距離、所述第二距離和所述信息熵輸入所述預設代價函數，得到所述候選節點的得分；

從所述得分中確定最高得分；

確定所述最高得分達到得分閾值，將所述最高得分對應的候選節點確定為所述目標節點。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述智能移動設備停留在當前暫停位置的暫停時間；

確定所述暫停時間大于時間閾值，基于所述當前暫停位置的位置信息和所述目標節點的位置信息，確定所述當前暫停位置與所述目標節點的第三距離；

確定所述第三距離小于預設距離，將所述當前暫停位置確定為所述活躍節點；

繼續確定所述活躍節點的目標節點，并控制所述智能移動設備從所述活躍節點移動至所述目標節點。