[發(fā)明專利]用于獲得AGV車載定位傳感器安裝位姿的標定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110836137.0
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113670332A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 杜惠斌;劉靜怡;李中勝;張榮山
• 申請（專利權）人: 石家莊辰宙智能裝備有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 石家莊眾志華清知識產(chǎn)權事務所(特殊普通合伙) 13123
• 代理人: 高寧寧

1.一種AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟A、AGV以及AGV上的定位傳感器上電完成初始化；

步驟B、控制AGV直線移動；

步驟C、控制AGV原地旋轉(zhuǎn)；

步驟D、對定位傳感器在步驟B和步驟C中記錄的數(shù)據(jù)進行處理，完成定位傳感器在AGV車體上安裝位姿的標定；

所述步驟D包括以下步驟：

S1：讀取定位傳感器在步驟B和步驟C中記錄的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)包括橫坐標序列X、縱坐標序列Y以及姿態(tài)序列A；

S2：將在步驟B獲得數(shù)據(jù)中的橫坐標序列X和縱坐標序列Y進行直線擬合得到直線方向矢量對姿態(tài)序列A計算得到均值

S3：將在步驟C獲得數(shù)據(jù)中的橫坐標序列X和縱坐標序列Y進行圓弧擬合得到圓弧圓心點C以及圓弧半徑R；

S4：建立最優(yōu)化問題：

將步驟B中獲得的數(shù)據(jù)橫坐標序列X、縱坐標序列Y和姿態(tài)序列A、計算得到的均值以及圓弧半徑R帶入到最優(yōu)化問題中求解得到定位傳感器坐標系原點在車體坐標系中的方向角θ，其中，i＝1,2,…,n為數(shù)據(jù)序列中點的索引號，n為點的個數(shù)，x_i為橫坐標序列X中的值，y_i為縱坐標序列Y中的值，a_i為姿態(tài)序列A中的值；

S5：通過方向角θ以及定位傳感器在AGV坐標系中的位置確定定位傳感器在AGV坐標系中的安裝位姿。

2.根據(jù)權利要求1所述的AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，步驟S5中定位傳感器在AGV車體上的安裝位姿矩陣w,h和α分別是定位傳感器坐標系在AGV車體坐標系下的坐標系的橫坐標、縱坐標和姿態(tài)。

3.根據(jù)權利要求1所述的AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，在步驟B中控制AGV直線移動至少10米。

4.根據(jù)權利要求1所述的AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，步驟B中對AGV直線移動施加直線移動約束。

5.根據(jù)權利要求4所述的AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，所述直線移動約束包括固定在地面或墻面上的直線導軌以及與所述直線導軌相配套的固定在AGV上的滑塊。

6.根據(jù)權利要求1所述的AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，在步驟C中控制AGV以自身坐標系原點為圓心旋轉(zhuǎn)1至2圈。

7.根據(jù)權利要求1-6任一項所述的AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，所述定位傳感器為激光雷達、GPS模塊、標簽識別傳感器或射頻基站模塊。

8.根據(jù)權利要求7所述的AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，所述標簽識別傳感器為磁條、二維碼或RFID卡。

9.根據(jù)權利要求7所述的AGV上車載定位傳感器安裝位姿的標定方法，其特征在于，所述射頻基站模塊為WIFI模塊、藍牙模塊或超聲波傳感器。