[發(fā)明專(zhuān)利]速度優(yōu)化方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110835200.9
• 申請(qǐng)日: 2021-07-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113552839B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 溫勇兵;榮岌昆
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/19
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/19;G06Q10/04
• 代理公司: 北京匯鑫君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種速度優(yōu)化方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)路徑曲線(xiàn)和所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)對(duì)應(yīng)的參考速度曲線(xiàn)，其中，所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)為對(duì)預(yù)先規(guī)劃的規(guī)劃路徑曲線(xiàn)進(jìn)行位置均勻采樣得到；

根據(jù)在所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的速度限制信息確定對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)約束條件；

利用預(yù)設(shè)的目標(biāo)函數(shù)和所述運(yùn)動(dòng)約束條件對(duì)所述參考速度曲線(xiàn)進(jìn)行優(yōu)化得到速度優(yōu)化結(jié)果，其中，選定所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的目標(biāo)位置，利用所述運(yùn)動(dòng)約束條件和所述參考速度曲線(xiàn)計(jì)算所述目標(biāo)函數(shù)中在所述目標(biāo)位置的舒適度，其中所述目標(biāo)位置為所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的任意一個(gè)位置；根據(jù)在所述目標(biāo)位置的舒適度滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)對(duì)應(yīng)的速度值得到所述速度優(yōu)化結(jié)果，所述目標(biāo)函數(shù)用于表征運(yùn)動(dòng)變化與舒適度之間的關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述速度限制信息包括以下至少一項(xiàng)：障礙物決策信息、道路限速信息、人行橫道處停車(chē)避讓信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述運(yùn)動(dòng)約束條件包括以下對(duì)位置進(jìn)行均勻采樣得到的約束條件中的至少一項(xiàng)：動(dòng)力學(xué)約束條件、速度極限約束條件、縱向加速度極限約束條件、縱向加加速度極限約束條件、向心加速度極限約束條件、起點(diǎn)邊界約束條件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目標(biāo)函數(shù)包括以下函數(shù)：跟蹤參考速度代價(jià)函數(shù)、向心加速度代價(jià)函數(shù)、縱向加速度舒適性代價(jià)函數(shù)、偽加加速度舒適性代價(jià)函數(shù)、速度和代價(jià)函數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述參考速度曲線(xiàn)為所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的粗略速度曲線(xiàn)或初始速度曲線(xiàn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：根據(jù)在所述目標(biāo)位置的舒適度滿(mǎn)足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)對(duì)應(yīng)的縱向加速度值得到縱向加速度優(yōu)化結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：根據(jù)在所述目標(biāo)位置的舒適度滿(mǎn)足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)對(duì)應(yīng)的縱向加加速度值得到縱向加加速度優(yōu)化結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：根據(jù)在所述目標(biāo)位置的舒適度滿(mǎn)足所述預(yù)設(shè)條件時(shí)對(duì)應(yīng)的向心加速度值得到向心加速度優(yōu)化結(jié)果。

9.一種速度優(yōu)化裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標(biāo)路徑曲線(xiàn)和所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)對(duì)應(yīng)的參考速度曲線(xiàn)，其中，所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)為對(duì)預(yù)先規(guī)劃的規(guī)劃路徑曲線(xiàn)進(jìn)行位置均勻采樣得到；

確定模塊，用于根據(jù)在所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的速度限制信息確定對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)約束條件；

優(yōu)化模塊，用于利用預(yù)設(shè)的目標(biāo)函數(shù)和所述確定模塊確定的運(yùn)動(dòng)約束條件對(duì)所述獲取模塊獲取的參考速度曲線(xiàn)進(jìn)行優(yōu)化得到速度優(yōu)化結(jié)果，其中，選定所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的目標(biāo)位置，利用所述運(yùn)動(dòng)約束條件和所述參考速度曲線(xiàn)計(jì)算所述目標(biāo)函數(shù)中在所述目標(biāo)位置的舒適度，其中所述目標(biāo)位置為所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的任意一個(gè)位置；根據(jù)在所述目標(biāo)位置的舒適度滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)對(duì)應(yīng)的速度值得到所述速度優(yōu)化結(jié)果，所述目標(biāo)函數(shù)用于表征運(yùn)動(dòng)變化與舒適度之間的關(guān)系。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述優(yōu)化模塊包括：

第一處理子模塊，用于選定所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的目標(biāo)位置，利用所述運(yùn)動(dòng)約束條件和所述參考速度曲線(xiàn)計(jì)算所述目標(biāo)函數(shù)中在所述目標(biāo)位置的舒適度，其中，所述目標(biāo)位置為所述目標(biāo)路徑曲線(xiàn)上的任意一個(gè)位置；

第二處理子模塊，用于根據(jù)在所述第一處理子模塊計(jì)算的目標(biāo)位置的舒適度滿(mǎn)足預(yù)設(shè)條件時(shí)對(duì)應(yīng)的速度值得到所述速度優(yōu)化結(jié)果。

11.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器和存儲(chǔ)器；所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)可執(zhí)行代碼；

所述處理器，用于通過(guò)調(diào)用所述可執(zhí)行代碼，以執(zhí)行如上述權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。

12.一種非暫時(shí)性機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使所述處理器執(zhí)行如上權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。