[發明專利]越障底盤結構及移動機器人

有效

• 申請號: 202110834536.3
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN113276984B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 原祖浩;沈崗;王利軍
• 申請（專利權）人: 盈合（深圳）機器人與自動化科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 周景

一種越障底盤結構，包括底盤、第一安裝塊、第二安裝塊、第一從動輪、第二從動輪、第一連桿、第二連桿、第三連桿和驅動輪，第一安裝塊、第二安裝塊可轉動地連接于所述底盤，第一從動輪連接于底盤，第一連桿的一端鉸接于底盤，第一連桿的另一端與第二從動輪連接，第二連桿的一端與第二從動輪或第一連桿連接，第二連桿的另一端與第三連桿鉸接，第三連桿的遠離第二連桿的端部與驅動輪連接，第二連桿與第一安裝塊可滑動地連接，第三連桿與第二安裝塊可滑動地連接。本發明的越障底盤結構具備超過同尺寸底盤更高的垂直越障性能，能避免由彈性元件引起的結構振蕩問題。本發明還涉及一種移動機器人。

技術領域

本發明涉及機器人底盤技術領域，特別涉及一種越障底盤結構及移動機器人。

背景技術

移動底盤是移動機器人的重要組成構件，其移動性能對移動機器人的整體性能具有重要的決定性作用，是評價一款機器人性能的關鍵技術指標。受制于工作場景的限制，客戶和市場對機器人底盤小型化提出了更高的技術需求。如何在相關尺寸受到限制的情況下，仍保持底盤具備較高的越障（垂直障礙、溝、上下坡等）移動性能，成為提高移動機器人性能的一項重要工作。目前的移動底盤均安裝有彈性儲能元件，例如彈簧/橡膠等結構，而彈性儲能元件在吸收釋放沖擊勢能時會引起結構振蕩問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種越障底盤結構，具備超過同尺寸底盤更高的垂直越障性能，能避免由彈性元件引起的結構振蕩問題。

一種越障底盤結構，包括底盤、第一安裝塊、第二安裝塊、第一從動輪、第二從動輪、第一連桿、第二連桿、第三連桿和驅動輪，第一安裝塊、第二安裝塊可轉動地連接于所述底盤，第一從動輪連接于底盤，第一連桿的一端鉸接于底盤，第一連桿的另一端與第二從動輪連接，第二連桿的一端與第二從動輪或第一連桿連接，第二連桿的另一端與第三連桿鉸接，第三連桿的遠離第二連桿的端部與驅動輪連接，第二連桿與第一安裝塊可滑動地連接，第三連桿與第二安裝塊可滑動地連接。

在本發明的實施例中，上述第一安裝塊通過第一轉軸連接于所述底盤，所述第一安裝塊可繞著所述第一轉軸的軸線轉動；所述第二安裝塊通過第二轉軸連接于所述底盤，所述第二安裝塊可繞著所述第二轉軸的軸線轉動。

在本發明的實施例中，上述第一從動輪與所述第二從動輪相對設置，所述驅動輪位于所述第一從動輪與所述第二從動輪之間。

在本發明的實施例中，上述第一安裝塊和所述第二安裝塊位于所述第二從動輪與所述驅動輪之間，所述第一安裝塊靠近所述第二從動輪設置，所述第二安裝塊靠近所述驅動輪設置。

在本發明的實施例中，上述底盤上設有避讓口，所述第二連桿、所述第三連桿以及所述驅動輪對應所述避讓口設置。

在本發明的實施例中，上述第二連桿上設有第一擋塊和第二擋塊，所述第一擋塊與所述第二擋塊相互間隔地固定于所述第二連桿，所述第一安裝塊位于所述第一擋塊與所述第二擋塊之間，所述第二連桿在所述第一安裝塊上滑動時，所述第一安裝塊可抵靠于所述第一擋塊或所述第二擋塊。

在本發明的實施例中，上述第二連桿與所述第三連桿之間的夾角大于90°。

在本發明的實施例中，上述第一安裝塊與所述第二安裝塊之間的間距為80mm～100mm。

在本發明的實施例中，上述底盤上設有安裝件，所述第一從動輪可轉動地連接于所述安裝件。

本發明還涉及一種移動機器人，包括上述的越障底盤結構。

本發明的越障底盤結構通過連桿和安裝塊配合使用，在保證底盤較小尺寸約束的條件下，具備超過同尺寸底盤更高的垂直越障性能（垂直障礙、溝、上下坡等）。而且越障底盤結構未設置彈性元件，最大限度的保證了底盤的結構穩定性，在越障等工況后不會發生由彈性元件引起的結構振蕩問題。本發明的越障底盤結構經多體動力學仿真，其多工況性能均超越目前同類產品20%以上，是一種具備高越障性能的底盤構型設計。

附圖說明