[發明專利]機器人系統以及控制方法

在審

• 申請號: 202110834523.6
• 申請日: 2021-07-23
• 公開（公告）號: CN114073585A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 徐凱;趙江然;楊皓哲
• 申請（專利權）人: 北京術銳技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J9/16;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于機器人系統的控制方法，所述機器人系統包括多個運動臂，所述多個運動臂包括第一運動臂和第二運動臂，所述控制方法包括：

獲取所述第一運動臂的第一末端的當前位姿；

基于所述第一末端的當前位姿以及所述第二運動臂的第二末端與所述第一末端的相對位姿關系，確定所述第二末端的目標位姿，所述目標位姿包括目標位置和目標姿態；

基于所述第二末端的目標位姿，確定所述第二運動臂的運動路徑；以及

基于所述運動路徑，控制所述第二運動臂的第二末端運動至所述目標位姿，以使所述第二末端與所述第一末端形成所述相對位姿關系。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述第二末端的所述目標位姿確定所述第二運動臂的運動路徑包括：

獲取所述第二運動臂的初始位姿；

基于所述第二末端的目標位姿以及所述第二運動臂的逆運動學模型，確定所述第二運動臂的目標位姿；以及

基于所述第二運動臂的所述初始位姿和所述目標位姿，確定所述第二運動臂的運動路徑。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述第二末端的目標位姿以及所述第二運動臂的逆運動學模型確定所述第二運動臂的目標位姿包括：

選擇所述第二運動臂的多個關節之一作為特征關節；

設置所述特征關節的推薦目標關節值；以及

基于所述第二末端的目標位姿、所述推薦目標關節值以及所述逆運動學模型，確定所述第二運動臂的其他關節的其他目標關節值。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，還包括：

判斷所述其他目標關節值是否在相應關節的關節運動范圍之內；

響應于所述其他目標關節值中的至少一個不在相應關節的關節運動范圍之內，將所述推薦目標關節值遞增或遞減預設的調整值，以調整所述推薦目標關節值。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，還包括：

響應于所述其他目標關節值都在相應關節的關節運動范圍之內，基于所述推薦目標關節值和所述其他目標關節值，確定所述第二運動臂的目標位姿。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，還包括：

響應于經調整的推薦目標關節值不在所述特征關節的關節運動范圍之內，根據指令調整所述第一末端的當前位姿。

7.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，還包括：

判斷所述第二運動臂與所述多個運動臂的其他運動臂之間是否會形成干涉關系；以及

響應于所述第二運動臂與所述多個運動臂的其他運動臂之間會形成干涉關系，將所述推薦目標關節值遞增或遞減預設的調整值，以調整所述推薦目標關節值。

8.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述特征關節為所述第二運動臂的多個關節中易于與所述多個運動臂的其他運動臂發生碰撞的關節。

9.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于第二末端的所述目標位姿確定所述第二運動臂的運動路徑還包括：

基于插值法，確定所述第二運動臂從所述初始位姿到所述目標位姿的所述運動路徑。

10.根據權利要求1-9任一項所述的控制方法，其特征在于，

判斷所述第二運動臂和所述多個運動臂的其他運動臂之間是否會形成干涉關系；以及

響應于所述第二運動臂和其他運動臂之間會形成干涉關系，發出警報信息。

11.根據權利要求1-9任一項所述的控制方法，其特征在于，還包括：

確定所述第二運動臂的第二末端與所述第一末端的相對位姿關系。

12.一種機器人系統，包括：

多個運動臂，所述多個運動臂包括第一運動臂和第二運動臂；

控制裝置，所述控制裝置被配置成執行如權利要求1-11任一項所述的控制方法。