[發(fā)明專利]一種基于stateflow的ADAS有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110834028.5
• 申請(qǐng)日: 2021-07-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113704967A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王軍德;張高琴;蔡幼波;張偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06F30/20
• 分類號(hào): G06F30/20
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 朱才永

本發(fā)明涉及一種基于stateflow的ADAS有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)方法及系統(tǒng)，包括：1)將ADAS各個(gè)功能所對(duì)應(yīng)的法規(guī)進(jìn)行解析整理，獲取必需的狀態(tài)模式；2)將狀態(tài)模式與場(chǎng)景結(jié)合，當(dāng)場(chǎng)景或相關(guān)輸入數(shù)據(jù)有變化時(shí)，狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的切換，明確對(duì)應(yīng)的切換條件；3)在Matlab?Simulink中進(jìn)行stateflow模型搭建，針對(duì)不同的輸入數(shù)據(jù)和狀態(tài)場(chǎng)景，進(jìn)行狀態(tài)模式的切換，驗(yàn)證算法邏輯的正確性；4)根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)需求，進(jìn)一步調(diào)整狀態(tài)的切換邏輯，優(yōu)化ADAS有限狀態(tài)機(jī)。本專利解決不同ADAS功能的狀態(tài)遷移問(wèn)題，特別是在LKA、AEB、ACC功能中，基于stateflow的設(shè)計(jì)方案可以滿足多功能獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)的，也可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能的狀態(tài)切換。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及高級(jí)輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于stateflow的ADAS有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)和高級(jí)自動(dòng)駕駛，旨在降低汽車發(fā)生交通事故的概率，同時(shí)優(yōu)化駕駛員以及車上乘客的舒適體驗(yàn)。汽車往往會(huì)搭載多種高級(jí)輔助駕駛技術(shù)，在技術(shù)實(shí)現(xiàn)之前必須將功能的狀態(tài)遷移進(jìn)行明確，例如LKA(車道保持輔助)、AEB(自動(dòng)緊急制動(dòng))、ACC(自適應(yīng)巡航控制)等高級(jí)輔助駕駛技術(shù)都需要進(jìn)行狀態(tài)遷移。這是自動(dòng)駕駛的基本實(shí)現(xiàn)條件，也是決定控制系統(tǒng)功能是否正確的重要基礎(chǔ)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，提供一種基于stateflow的ADAS有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)方法及系統(tǒng)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下：

一方面，本發(fā)明提供一種基于stateflow的ADAS有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)方法，包括：

1)將ADAS各個(gè)功能所對(duì)應(yīng)的法規(guī)進(jìn)行解析整理，獲取必需的狀態(tài)模式；

2)將狀態(tài)模式與場(chǎng)景結(jié)合，當(dāng)場(chǎng)景或相關(guān)輸入數(shù)據(jù)有變化時(shí)，狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的切換，明確對(duì)應(yīng)的切換條件；

3)在Matlab-Simulink中進(jìn)行stateflow模型搭建，針對(duì)不同的輸入數(shù)據(jù)和狀態(tài)場(chǎng)景，進(jìn)行狀態(tài)模式的切換，驗(yàn)證算法邏輯的正確性；

4)根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)需求，進(jìn)一步調(diào)整狀態(tài)的切換邏輯，優(yōu)化ADAS有限狀態(tài)機(jī)。

進(jìn)一步的，基于stateflow的ADAS有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)包括針對(duì)車道保持輔助LKA、自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB和自適應(yīng)巡航控制ACC的有限狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)。

進(jìn)一步的，LKA有限狀態(tài)機(jī)包含7個(gè)狀態(tài)模式，各個(gè)狀態(tài)模式及其對(duì)應(yīng)的狀態(tài)如下：

SAFE：車輛處于無(wú)故障狀態(tài)；

STANDBY：車輛處于無(wú)故障狀態(tài)，LKA關(guān)聯(lián)傳感器有異常；

IDS-ON：車輛處于無(wú)故障狀態(tài)，LKA關(guān)聯(lián)傳感器無(wú)異常；

SUSPEND：車輛處于無(wú)故障狀態(tài)，LKA關(guān)聯(lián)傳感器無(wú)異常，但LKA開(kāi)關(guān)未打開(kāi)或者LKA關(guān)聯(lián)傳感器數(shù)據(jù)不滿足控制條件；

OPERATION：車輛處于無(wú)故障狀態(tài)，LKA關(guān)聯(lián)傳感器無(wú)異常，且傳感器數(shù)據(jù)滿足控制條件；

READY：車輛處于無(wú)故障狀態(tài)，LKA關(guān)聯(lián)傳感器無(wú)異常，且傳感器數(shù)據(jù)滿足控制條件，LKA開(kāi)關(guān)打開(kāi)，但駕駛員手未握住方向盤(pán)；

RUN：車輛處于無(wú)故障狀態(tài)，LKA關(guān)聯(lián)傳感器無(wú)異常，且傳感器數(shù)據(jù)滿足控制條件，LKA開(kāi)關(guān)打開(kāi)，駕駛員手握住方向盤(pán)，LKA正在控制車輛。