[發明專利]基于超聲波與圖像融合的報靶方法及裝置

在審

• 申請號: 202110832729.5
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113537217A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 徐健;于麗娜;盧寶莉;李智偉;李衛軍
• 申請（專利權）人: 中國科學院半導體研究所
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

本發明實施例公開了一種基于超聲波與圖像融合的報靶方法及裝置。其中，基于超聲波與圖像融合的報靶方法，包括：基于圖像識別和超聲波定位分別進行靶點識別，并獲得所述圖像識別的靶點坐標和所述超聲波定位的靶點坐標之間的映射關系；基于打靶情況，判斷是否滿足切換條件；如果不滿足所述切換條件，則根據所述圖像識別的靶點坐標進行報靶，否則基于所述映射關系獲得圖像靶的靶點坐標并進行報靶。本發明具有靶點識別準確性高的優點，并且不容易發生誤報和漏報。

技術領域

本發明涉及射擊技術領域，尤其涉及一種基于超聲波與圖像融合的報靶方法及裝置。

背景技術

目前，射擊運動的報靶方式通常采用人工報靶、圖像識別報靶技術或者超聲波定位報靶技術，人工報靶存在較大的安全隱患，而且容易產生誤報；超聲波定位報靶，前期需要進行各種傳感器參數或者位置的調試，工作量大，且由于超聲波的傳輸速度受環境溫度、濕度等多種因素的影響，報靶精度通常會產生較大的誤差；圖像識別技術，隨著靶面上彈孔數量的增加，報靶準確性會越來越低，例如在彈孔出現重度重合或者完全重合的情況時以及受到前面彈孔的影響時，容易產生漏報和誤報。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明實施例提供一種基于超聲波與圖像融合的報靶方法及裝置。

具體地，本發明實施例提供了以下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供了一種基于超聲波與圖像融合的報靶方法，包括：

基于圖像識別和超聲波定位分別進行靶點識別，并獲得所述圖像識別的靶點坐標和所述超聲波定位的靶點坐標之間的映射關系；

基于打靶情況，判斷是否滿足切換條件；

如果不滿足所述切換條件，則根據所述圖像識別的靶點坐標進行報靶，否則基于所述映射關系獲得圖像靶的靶點坐標并進行報靶。

進一步地，所述基于所述映射關系獲得圖像靶的靶點坐標并進行報靶，包括：

基于所述圖像識別的靶點坐標和所述超聲波定位的靶點坐標之間的映射關系，根據所述超聲波定位的靶點坐標反算出圖像靶的靶點坐標，并基于反算得到所述圖像靶的靶點坐標進行報靶；

或者，

基于所述圖像識別的靶點坐標和所述超聲波定位的靶點坐標之間的映射關系，對所述超聲波定位的靶點坐標進行校正，根據校正后的超聲波定位的靶點坐標反算出圖像靶的靶點坐標，并基于反算得到的圖像靶的靶點坐標進行報靶。

進一步地，所述基于打靶情況，判斷是否滿足切換條件，包括：

基于打靶時圖像識別的圖像，獲得圖像識別的靶點的置信度；

判斷所述置信度是否低于預設值；

如果是，則確定滿足所述切換條件。

進一步地，所述基于打靶情況，判斷是否滿足切換條件，包括：

判斷打靶次數是否大于預設次數；

如果是，則確定滿足所述切換條件。

進一步地，所述基于打靶情況，判斷是否滿足切換條件，還包括：

判斷所述圖像識別是否識別到靶點；

如果否，則確定滿足所述切換條件。

進一步地，所述基于所述圖像識別的靶點坐標和所述超聲波定位的靶點坐標之間的映射關系，對所述超聲波定位的靶點進行校正，包括：

基于所述圖像識別的靶點坐標和所述超聲波定位的靶點坐標之間的映射關系，對所述超聲波定位中超聲傳感器的位置偏差以及相關參數進行校正。