[發明專利]一種叉車式AGV對接生產線的自動裝運方法及系統

在審

• 申請號: 202110831558.4
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN113493085A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 姜躍君;徐偉
• 申請（專利權）人: 意歐斯物流科技（上海）有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G63/00
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 侯克邦

1.一種叉車式AGV對接生產線的自動裝運方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、構建倉庫出貨口處的裝運系統，并部署三維視覺定位與測量系統；

S2、倉庫管理系統WMS/制造執行系統MES向AGV調度系統下發取貨裝運任務，并由三維視覺定位與測量系統對貨運車輛車廂進行視覺檢測；

S3、AGV調度系統根據視覺檢測結果判斷是否進入任務執行流程，并回報執行狀態、回報執行結果；

S4、AGV調度系統進入任務執行流程后，依次構建放貨位置清單、搬運任務表單，并存入內部任務緩存；

S5、AGV調度系統根據倉庫控制系統WCS、三維視覺定位與測量系統的檢測結果，驅動AGV按照搬運任務表單執行取貨、放貨任務。

2.根據權利要求1所述的叉車式AGV對接生產線的自動裝運方法，其特征在于：S1中構建倉庫出貨口處的裝運系統，包括：

在AGV頂部安裝激光雷達，并在倉庫出貨口周圍設置與激光雷達高度相同的反光柱，構成AGV的反式導航系統，并在倉庫出貨口處安裝用于探測貨物托盤的光電探測器。

3.根據權利要求2所述的叉車式AGV對接生產線的自動裝運方法，其特征在于：S1中部署三維視覺定位與測量系統，包括：

在貨運車輛停車位周圍設置安裝桿，并在安裝桿上合適高度位置懸吊用于對貨運車輛車廂進行視覺檢測的深度相機。

4.根據權利要求3所述的叉車式AGV對接生產線的自動裝運方法，其特征在于：所述在安裝桿上合適高度位置懸吊用于對貨運車輛車廂進行視覺檢測的深度相機，包括：

測量貨運車輛的長度l、高度H’，并設定車頭與車尾的放寬長度l₀，并按照下式計算出深度相機的懸吊高度H：

H＝H’+(l+l₀)×0.75，

其中，l₀＝l₀₁+l₀₂，l₀₁為車尾的放寬長度，l₀₂為車頭的放寬長度；

根據深度相機的視場角度θ對計算出的懸吊高度H進行調整，視場角度θ越小，則懸吊高度H越高。

5.根據權利要求3所述的叉車式AGV對接生產線的自動裝運方法，其特征在于：S3中AGV調度系統根據視覺檢測結果判斷是否進入任務執行流程，并回報執行狀態、回報執行結果，包括：

AGV調度系統根據視覺檢測結果判斷不允許繼續執行搬運任務時，回報不可執行，并返回S2；

AGV調度系統根據視覺檢測結果判斷允許繼續執行搬運任務時，回報可以執行，并進入任務執行流程；

AGV調度系統周期性回報執行狀態，并且無論搬運任務執行成功與否，均回報執行結果。

6.根據權利要求5所述的叉車式AGV對接生產線的自動裝運方法，其特征在于：S4中AGV調度系統進入任務執行流程后，依次構建放貨位置清單、搬運任務表單，包括：

AGV調度系統在獲知貨運車輛車廂幾何參數、貨物托盤的條件下，先按順序構建放貨位置清單，再按順序構建搬運任務表單。

7.根據權利要求6所述的叉車式AGV對接生產線的自動裝運方法，其特征在于：S5中AGV調度系統根據倉庫控制系統WCS、三維視覺定位與測量系統的檢測結果，驅動AGV按照搬運任務表單執行取貨、放貨任務，包括：

S51、AGV調度系統通過倉庫控制系統WCS獲取光電探測器的采集信號，周期性查詢出貨位狀態；

S52、若貨位無貨則繼續等待，否則AGV調度系統調度距離該出貨位最近的AGV執行取貨任務；

S53、取貨成功后，AGV調度系統通過三維視覺定位與測量系統查詢車廂目標位置是否清空；

S54、若三維視覺定位與測量系統回報車廂目標位置已清空，則AGV調度系統驅動AGV執行放貨任務，否則指令AGV繼續等待；

S55、AGV調度系統驅動AGV按照搬運任務表單繼續執行下一個取貨、放貨任務，直至全部結束。