[發明專利]腳踝康復用外骨骼機器人

有效

• 申請號: 202110828087.1
• 申請日: 2021-07-21
• 公開（公告）號: CN113397919B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 王暾;斯皮拉科斯·帕帕斯塔夫里迪斯·伊曼紐爾;戴建生;許雙甲
• 申請（專利權）人: 深圳市大寰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A61H1/02
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 廖金暉;彭家恩

1.一種腳踝康復用外骨骼機器人，其特征在于，包括：環形支架機構、腳板，以及位于所述環形支架機構和所述腳板之間的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈；所述第一支鏈位于使用者腳部遠離腳趾一側，所述第二支鏈位于所述使用者腳踝的外側，所述第三支鏈和所述第二支鏈結構相同，并且分布在和所述第二支鏈相對的所述腳踝的內側；

所述第一支鏈包括第一電動推桿、第一上端連接件和第一下端連接件；所述第一上端連接件一端和所述環形支架機構轉動連接，另一端和所述第一電動推桿轉動連接；所述第一下端連接件一端和所述腳板轉動連接，另一端和所述第一電動推桿轉動連接；

所述第二支鏈包括第二電動推桿、第二上端連接件和第二下端連接件；所述第二上端連接件一端和所述環形支架機構轉動連接，另一端和所述第二電動推桿轉動連接，所述第二上端連接件還能夠相對所述第二電動推桿軸線轉動；所述第二下端連接件一端和所述腳板轉動連接，另一端和所述第二電動推桿轉動連接；

所述腳板上開設底部凹槽，所述底部凹槽上設置側方連接件，所述側方連接件能夠在所述底部凹槽上移動以適應不同所述使用者的腳長；

所述第一電動推桿的端部設置第一推桿末端套件，所述第一下端連接件和所述第一推桿末端套件轉動連接；所述第一下端連接件和所述第一推桿末端套件均能夠相對所述第一電動推桿的軸線轉動；所述第一推桿末端套件上設置快拆銷，以限制所述第一推桿末端套件和所述第一下端連接件相對所述第一電動推桿軸線的旋轉；

靜態康復時，拔下所述快拆銷，使得第一支鏈的下端由兩個旋轉自由度變為三個旋轉自由度；動態康復時，拆下第三支鏈并安裝所述快拆銷。

2.如權利要求1所述的腳踝康復用外骨骼機器人，其特征在于，所述第一支鏈位于所述腳踝的矢狀面內，所述第二支鏈位于所述腳踝的冠狀面內。

3.如權利要求2所述的腳踝康復用外骨骼機器人，其特征在于，所述第一支鏈和所述第二支鏈與腳板的連接處均與所述腳踝等高。

4.如權利要求1所述的腳踝康復用外骨骼機器人，其特征在于，所述環形支架機構包括第一支架和至少一對第二支架，所述第一支架和所述第二支架轉動連接；所述第一上端連接件和所述第一支架連接；至少一對所述第二支架能夠開合以實現所述環形支架機構的開合。

5.如權利要求4所述的腳踝康復用外骨骼機器人，其特征在于，所述環形支架機構包括第一支架和一對第二支架，一對所述第二支架之間通過連接件可開合連接，以實現所述環形支架機構的開合。

6.如權利要求5所述的腳踝康復用外骨骼機器人，其特征在于，所述第一支架和/或所述第二支架與所述使用者腿部接觸一側設有襯墊。

7.如權利要求5所述的腳踝康復用外骨骼機器人，其特征在于，所述第一支架上設置第一螺紋孔；所述第二支架上設置第二螺紋孔；所述第一上端連接件和所述第一螺紋孔連接，并能夠相對所述第一螺紋孔軸線轉動；所述第二上端連接件和所述第二螺紋孔連接，并能夠相對所述第二螺紋孔軸線轉動。

8.如權利要求1所述的腳踝康復用外骨骼機器人，其特征在于，所述腳板包括底部支撐板，固定在所述底部支撐板兩側上的腳掌保護面，以及固定在所述腳掌保護面上的第一緊固件和第二緊固件，所述第一緊固件用于緊固并適應不同腳掌，所述第二緊固件用于緊固并適應不同腳長；所述底部支撐板在遠離所述使用者腳趾一側還設置后方連接板，所述后方連接板用于適應不同腿長。