[發(fā)明專利]適用低速自動駕駛特種作業(yè)車輛的雙剎車控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110825863.2
• 申請日: 2021-07-21
• 公開（公告）號: CN113370959B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張然
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫太機腦智能科技有限公司
• 主分類號: B60T17/18
• 分類號: B60T17/18;B60T8/17
• 代理公司: 南京華恒專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32335
• 代理人: 裴素艷

1.一種適用低速自動駕駛特種作業(yè)車輛的雙剎車控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟S1：剎車控制決策過程開始，進入步驟S2；

步驟S2：判斷剎車使能控制信號s的狀態(tài)，即：如果判斷為不是剎車系統(tǒng)使能狀態(tài)則進入步驟S3，否則進入步驟S4；

步驟S3：同時關(guān)閉機械剎車機構(gòu)和電子剎車機構(gòu)，并返回執(zhí)行步驟S1；

步驟S4：從車輛信息采集模塊獲取車輛行駛速度V和車輛加速度a，從車輛控制決策模塊( 1) 獲取安全剎車距離S_sfty和時間約束T_limit，然后進入步驟S5；

步驟S5：判斷當前的車輛行駛速度V是否小于駐車所需的速度閾值V_hold，如果是則進入步驟S6，否則進入步驟S7；

步驟S6：開啟機械剎車機構(gòu)，關(guān)閉電子剎車機構(gòu)，然后返回執(zhí)行步驟S1；

步驟S7：當前車輛行駛速度V是大于或等于駐車所需的速度閾值V_hold時，判斷是否存在正在工作的剎車機構(gòu)，如果機械剎車機構(gòu)和電子剎車機構(gòu)都處于關(guān)閉狀態(tài)則進入步驟S8，否則進入步驟S9；

步驟S8：開啟電子剎車機構(gòu)，并返回步驟S1；

步驟S9：計算當前預(yù)計剎車距離如果預(yù)計剎車距離S_estimate小于安全剎車距離S_sfty則進入步驟S10，否則進入步驟S12；此處預(yù)計剎車距離由剎車控制系統(tǒng)計算所得；

步驟S10：計算預(yù)計剎車時間如果T_estimate小于T_limit則進入步驟S11，否則進入步驟S12；此處預(yù)計剎車時間由剎車控制系統(tǒng)計算所得；

步驟S11：關(guān)閉機械剎車機構(gòu)并返回步驟S1；

步驟S12：打開機械剎車機構(gòu)并返回步驟S1。

2.一種實現(xiàn)權(quán)利要求1所述適用低速自動駕駛特種作業(yè)車輛的雙剎車控制方法的系統(tǒng)，其特征在于：包括設(shè)置于汽車控制器的車輛控制決策模塊、車輛信息采集模塊和剎車控制系統(tǒng)，以及機械剎車機構(gòu)和電子剎車機構(gòu)；

所述車輛控制決策模塊依據(jù)傳感器數(shù)據(jù)、車輛運動狀態(tài)和車輛自身參數(shù)信息，采用智能控制策略對車輛的控制行為進行決策，決策的結(jié)果將產(chǎn)生剎車使能控制信號s、安全剎車距離S_sfty和剎車約束時間T_limit，并將其傳輸至剎車控制系統(tǒng)；

所述車輛信息采集模塊采集當前車輛行駛速度V和車輛加速度a，并傳輸至剎車控制系統(tǒng)；

所述剎車控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的車輛控制決策模塊、車輛信息采集模塊信號及信息做出決策，進而控制機械剎車機構(gòu)和電子剎車機構(gòu)的開啟和關(guān)閉；

所述機械剎車機構(gòu)根據(jù)剎車控制系統(tǒng)的決策，開啟或關(guān)閉機械剎車系統(tǒng)；

所述電子剎車機構(gòu)根據(jù)剎車控制系統(tǒng)的決策，開啟或關(guān)閉電子剎車系統(tǒng)。