[發(fā)明專利]一種車輛行駛路徑規(guī)劃方法、設(shè)備及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110822308.4
• 申請日: 2021-05-25
• 公開（公告）號: CN113486531B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅德寧;高旻;張嚴(yán)辭;亢林燾;何軼;郭美;段強(qiáng);陶李;彭林春
• 申請（專利權(quán)）人: 四川見山科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06V20/40;G08G1/01;G08G1/065
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車輛行駛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

當(dāng)模擬車輛的前方出現(xiàn)路障時，將與模擬車輛所在車道最近的可通行車道作為目標(biāo)車道；

確定所述目標(biāo)車道中的目標(biāo)車輛，并獲取所述目標(biāo)車輛的行駛路徑；

確定模擬車輛的變道起點；

獲取靠近目標(biāo)車道的路障端點的縱坐標(biāo)值Y2，將所述目標(biāo)車道的中線上縱坐標(biāo)值為Y2的點作為變道終點；

根據(jù)變道起點和變道終點擬合得到杜賓斯曲線，將所述杜賓斯曲線作為模擬車輛的第二預(yù)設(shè)路徑；

當(dāng)所述第二預(yù)設(shè)路徑與目標(biāo)車輛的行駛路徑保持安全距離的情況下，所述模擬車輛沿所述第二預(yù)設(shè)路徑行駛至變道終點；

或當(dāng)所述模擬車輛的前方的障礙物為車輛或模擬車輛與目標(biāo)車輛不能保持安全距離的情況下，所述模擬車輛沿當(dāng)前道路減速行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，將所述路障所在的車道標(biāo)記為不可通行車道，其他車道標(biāo)記為可通行車道。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定模擬車輛的變道起點，包括以下步驟：

將距離路障B（m）的點作為模擬車輛的變道起點，所述B為變道距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述當(dāng)所述模擬車輛的前方出現(xiàn)路障時，將與模擬車輛所在車道最近的可通行車道作為目標(biāo)車道，還包括以下步驟：

當(dāng)所述目標(biāo)車道與所述模擬車輛所在車道之間有中間車道時，所述目標(biāo)車輛先變道至所述中間車道，再從所述中間車道變道至所述目標(biāo)車道。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛行駛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述目標(biāo)車輛先變道至所述中間車道，包括以下步驟：

劃分所述模擬車輛變道后到達(dá)所述中間車道上的安全框；

令所述安全框的中心點為目標(biāo)點；

根據(jù)預(yù)設(shè)的杜賓斯參數(shù)擬合得到杜賓斯曲線，將所述杜賓斯曲線作為模擬車輛的第一預(yù)設(shè)路徑；

根據(jù)第一預(yù)設(shè)路徑計算所述模擬車輛到達(dá)所述目標(biāo)點所需要的時間段；

在所述時間段內(nèi)沒有其他車輛進(jìn)入安全框的情況下，所述模擬車輛沿所述第一預(yù)設(shè)路徑行駛變道至中間車道。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述當(dāng)所述第二預(yù)設(shè)路徑與目標(biāo)車輛的行駛路徑保持安全距離的情況下，所述模擬車輛沿所述第二預(yù)設(shè)路徑行駛至變道終點，包括以下步驟：

令所述模擬車輛為勻速行駛，速度等于變道起點的速度v；

根據(jù)速度-位移公式，計算模擬車輛未來通行所述第二預(yù)設(shè)路徑所需要的總時間，計算未來總時間內(nèi)遍歷的幀數(shù)；

計算模擬車輛在未來每一幀圖像中所到達(dá)的坐標(biāo)位置；

獲取所述目標(biāo)車輛在未來遍歷的每一幀圖像中所到達(dá)的坐標(biāo)位置；

計算模擬車輛和目標(biāo)車輛在未來遍歷的每一幀圖像中的相對距離；

當(dāng)所述相對距離大于預(yù)設(shè)的安全距離時，所述模擬車輛沿所述第二預(yù)設(shè)路徑行駛。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述當(dāng)模擬車輛與目標(biāo)車輛不能保持安全距離的情況下，所述模擬車輛沿當(dāng)前道路減速行駛，包括：

當(dāng)所述第二預(yù)設(shè)路徑與可通行車道中的車輛的行駛路徑不能保持安全距離的情況下，將所述變道起點的位置作為停車位置；

所述模擬車輛沿當(dāng)前道路減速行駛，到達(dá)停車位置的速度為0。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛行駛路徑規(guī)劃方法，其特征在于，當(dāng)所述模擬車輛的前方的障礙物為車輛時，所述模擬車輛沿當(dāng)前道路減速行駛，包括：

獲取前方車輛的停車點坐標(biāo)；

在所述車輛的停車點坐標(biāo)加上變道距離B（m），作為模擬車輛的停車位置；

根據(jù)所述停車點坐標(biāo)和模擬車輛的當(dāng)前速度，計算模擬車輛的加速度和速度；

使模擬車輛到達(dá)停車位置的速度為0。