[發明專利]遠端HTTP網頁實時查看機器人rosbag的播放方法及系統

有效

• 申請號: 202110816266.3
• 申請日: 2021-07-20
• 公開（公告）號: CN113286009B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 葉貽雄;郭震
• 申請（專利權）人: 上海景吾智能科技有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;H04N21/433;H04N21/4402;H04N21/6405;H04N21/858
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種遠端HTTP網頁實時查看機器人rosbag的播放方法，其特征在于，包括：

根據對應的操作系統及架構，下載FRP的程序，將frps及frps.ini放到公網服務器上，修改frps.ini文件，設置http訪問端口后啟動服務；

將frpc及frpc.ini部署到機器人端，修改frpc.ini文件，設置好本地機器上rosbridge節點服務對應的端口，并綁定好自定義域名后啟動程序；

步驟S1：HTTP網頁端發出訪問機器人本體文件的請求；

步驟S2：在機器人本體的ROS系統中部署監聽服務，監聽來自HTTP網頁端的請求，并返回rosbag包列表信息；

步驟S3：將rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP網頁上。

2.根據權利要求1所述的遠端HTTP網頁實時查看機器人rosbag的播放方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

步驟S2.1：通過frp內網穿透工具，將基于ROS系統的機器人端的rosbridge節點服務暴露；

步驟S2.2：HTTP頁面通過roslibjs與rosbirdge連接通信，通過ROS系統中Server通訊機制進行數據交互，得到rosbag包列表信息。

3.根據權利要求2所述的遠端HTTP網頁實時查看機器人rosbag的播放方法，其特征在于，所述通過ROS系統中Server通訊機制進行數據交互包括：HTTP網頁端選擇要播放的rosbag文件，調用部署在機器人端的監聽服務，將rosbag的文件名稱作為參數傳遞給監聽服務，發送播放指令，監聽服務根據播放指令對rosbag包進行播放操作，得到監聽服務返回的當前rosbag包的信息；

所述rosbag包的信息包括關鍵時間節點和rosbag詳細信息。

4.根據權利要求3所述的遠端HTTP網頁實時查看機器人rosbag的播放方法，其特征在于，所述監聽服務根據收到的播放指令對rosbag包進行播放操作包括：根據收到的播放指令將rosbag包的信息進行轉碼播放，并按預設的topic集合向外廣播。

5.根據權利要求4所述的遠端HTTP網頁實時查看機器人rosbag的播放方法，其特征在于，所述步驟S3包括：HTTP網頁端通過topic集合得到rosbag中的轉碼數據，將訂閱topic得到的數據進行轉碼解析，獲取機器人運行信息并實時在HTTP網頁端進行播放顯示；

所述機器人運行信息包括：日志信息、地圖信息、點位信息、路徑規劃軌跡和機器人運行狀態信息。

6.一種遠端HTTP網頁實時查看機器人rosbag的播放系統，其特征在于，包括：

根據對應的操作系統及架構，下載FRP的程序，將frps及frps.ini放到公網服務器上，修改frps.ini文件，設置http訪問端口后啟動服務；

將frpc及frpc.ini部署到機器人端，修改frpc.ini文件，設置好本地機器上rosbridge節點服務對應的端口，并綁定好自定義域名后啟動程序；

模塊M1：HTTP網頁端發出訪問機器人本體文件的請求；

模塊M2：在機器人本體的ROS系統中部署監聽服務，監聽來自HTTP網頁端的請求，并返回rosbag包列表信息；

模塊M3：將rosbag包列表信息以列表或表格的形式展示在HTTP網頁上。

7.根據權利要求6所述的遠端HTTP網頁實時查看機器人rosbag的播放系統，其特征在于，所述模塊M2包括：

模塊M2.1：通過frp內網穿透工具，將基于ROS系統的機器人端的rosbridge節點服務暴露；

模塊M2.2：HTTP頁面通過roslibjs與rosbirdge連接通信，通過ROS系統中Server通訊機制進行數據交互，得到rosbag包列表信息。