[發明專利]一種抹光機器人

有效

• 申請號: 202110806121.5
• 申請日: 2021-07-16
• 公開（公告）號: CN113431308B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 賀洋林;馬秋實;李土玉;張福恩;賀志武;曲強
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/24
• 分類號: E04F21/24
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐菲

本申請提供一種抹光機器人，涉及建筑機器人技術領域。抹光機器人包括：底盤以及兩個主軸。每個主軸的頂端設有與底盤沿其軸向可轉動連接的萬向連接器，每個主軸的底端用于連接葉片組件，兩個主軸分別設置有第一換向機構，且至少一個主軸設置有第二換向機構；其中，第一換向機構與底盤連接且用于驅動各主軸左右擺動，第二換向機構與第一換向機構連接且用于驅動對應的主軸前后擺動，兩個主軸的軸線沿左右方向排列設置。通過上述設置可驅動抹光機器人平移、轉向及原地轉動，操作靈活度高，且能使抹光機器人在抹光過程中實現全向移動，有效提高其對于作業面的邊角處理能力。

技術領域

本申請涉及建筑機器人技術領域，具體而言，涉及一種抹光機器人。

背景技術

抹光機器人適用于對例如澆注后的水泥地面進行抹光，現有的抹光機器人由于結構較為復雜，存在作業面邊角處理能力不足的缺陷。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種抹光機器人，其能夠改善作業面邊角處理能力不足的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供一種抹光機器人，其包括：底盤以及兩個主軸。

其中，兩個主軸分別沿上下方向設置，每個主軸的頂端設有與底盤可轉動連接的萬向連接器，每個主軸的底端用于連接葉片組件。

其中，第一換向機構與底盤連接且用于驅動各主軸左右擺動，第二換向機構與第一換向機構連接且用于驅動對應的主軸前后擺動，兩個主軸的軸線沿左右方向排列設置。

在上述實現過程中，由于兩個主軸均沿上下方向設置，因此第一換向機構用于驅動各主軸前后擺動，使得葉片機構在左右方向上相對于作業面傾斜并產生傾角，第二換向機構用于驅動各主軸左右擺動，使得葉片機構在前后方向相對于作業面傾斜并產生傾角，同時將第一換向機構和第二換向機構集成在一起，有效精簡結構，減少其在底盤下方所占的空間。

也即是，由于主軸的頂端設有與底盤沿其軸向可轉動連接的萬向連接器，因此通過兩個主軸與第一換向機構及第二換向機構的配合，可控制每個葉片組件與作業面的傾角方向、傾角角度以及葉片組件的轉速，進而獲得不同的摩擦力作為驅動抹光機器人平移、轉向及原地轉動的各驅動力，不僅操作靈活度高，而且還能夠使抹光機器人在抹光過程中實現全向移動，有效提高其對于作業面邊角的處理能力。

在一種可能的實施方案中，第一換向機構包括第一擺動支架以及第一傾角驅動組件。

第一擺動支架與底盤連接并被配置為能夠左右擺動，主軸與第一擺動支架連接且能夠同步擺動。

第一傾角驅動組件與第一擺動支架連接，以驅動第一擺動支架并帶動主軸相對于萬向連接器左右擺動。

在上述實現過程中，利用第一擺動支架以及第一傾角驅動組件的配合，實現主軸相對于萬向連接器左右獨立擺動。

在一種可能的實施方案中，第二換向機構包括第二擺動支架以及第二傾角驅動組件。

第二擺動支架與第一擺動支架連接并被配置為能夠前后擺動，主軸可轉動地穿過第二擺動支架且能夠隨第二擺動支架同步擺動。

第二傾角驅動組件與第二擺動支架連接，以驅動第二擺動支架并帶動主軸相對于萬向連接器前后擺動。

在上述實現過程中，將第二擺動支架與第一擺動支架集成在一起，使得結構更為緊湊，同時在左右擺動時，相當于第二傾角驅動組件和第一擺動支架為一整體，進而實現帶動主軸左右擺動，上述設置也可使第二擺動支架獨立帶動主軸相對于萬向連接器前后的獨立擺動。

在一種可能的實施方案中，主軸與第二擺動支架軸向不動周向可轉動地連接。

在上述實現過程中，提高了第二擺動支架與主軸之間的穩定性，保證調節的精準度。