[發明專利]一種優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法在審
| 申請號： | 202110801751.3 | 申請日： | 2021-07-15 |
| 公開（公告）號： | CN113359776A | 公開（公告）日： | 2021-09-07 |
| 發明（設計）人： | 楊金鐸;王林波;王冕;賴勁舟;顧行健;張羿;蔣天柱;曾惜 | 申請（專利權）人： | 貴州電網有限責任公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 劉小莉 |
| 地址： | 550002 貴*** | 國省代碼： | 貴州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 優化 轉彎 角度 移動 機器人 路徑 規劃 方法 | ||
1.一種優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括：
基于移動機器人所在環境建立柵格地圖以及右手直角坐標系；
計算所述柵格地圖中每個節點可以運動的角度以及新加入節點的角度和前一路徑角度的差，并實時計算移動機器人的轉彎代價；
將所述轉彎代價的代價函數加入A*算法的總代價函數中，得到優化后的A*算法代價函數，利用所述A*算法代價函數對具有障礙物的環境進行路徑規劃。
2.如權利要求1所述的優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：所述右手直角坐標系的建立包括，
以當前節點為原點，以右側為橫軸方向建立所述右手直角坐標系。
3.如權利要求1所述的優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：所述每個節點因轉彎所帶來的代價包括，
其中，C(n)為節點的原始代價，Δα為新加入節點的角度和前一路徑角度的差，k2為歸一化系數。
4.如權利要求1或3所述的優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：將所述轉彎代價的代價函數加入A*算法的總代價函數中，得到優化后的A*算法代價函數包括，
F(n)＝G(n)+H(n)+R2(n)
其中，G(n)表示從初始節點到任意節點n的代價，H(n)表示從節點n到目標節點的啟發式評估代價。
5.如權利要求4所述的優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：所述A*算法的總代價函數包括，
F(n)＝G(n)+H(n)。
6.如權利要求5所述的優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：所述每個節點可以運動的角度包括，
且k∈N。
7.如權利要求6所述的優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：采用所述柵格地圖時所述移動機器人運動方向為八個相鄰節點。
8.如權利要求4所述的優化轉彎角度的移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：所述C(n)還包括，
若再拓展新的節點，則C(n)表示A*算法中的啟發函數計算結果；
若再將節點加入已知節點，則C(n)為兩節點間實際的歐式距離。
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